ハンドの取りつけ
ハンド (エンドエフェクター)は、お客様が製作してください。ハンドの取りつけの詳細は、以下のマニュアルを参照してください。
"ハンド機能マニュアル"
第6アーム先端のフランジ寸法は、下図に示すとおりです。
警告
- ハンドや周辺機器の取付作業は、必ずコントローラーと関連装置の電源をオフし、電源プラグを抜いた状態で行ってください。通電したままの作業は、感電の危険や故障の可能性があります。
注意
ハンドにワークの保持機構を設ける場合は、電源オフのときにワークを放さないような配線やエア配管にしてください。電源オフの状態で保持状態を維持する配線やエア配管にしないと、非常停止スイッチが押されたときにワークを放すことになり、ロボットシステム、およびワークが破損するおそれがあります。
I/Oは、電源遮断, 非常停止, ロボットシステムの持つ安全機能によっても、自動的にすべてオフ (0)になるように基本設定されています。
ただし、ハンド機能で設定されたI/Oは、Reset命令実行や非常停止でオフ (0)になりません。
エアの残圧の危険性については、装置側でリスクアセスメントを行い、必要な保護方策を設けてください。
手首フランジ部詳細
* 公差適用範囲
アーム6
ハンドはアーム6先端に、M4のねじを用いて取りつけてください。
レイアウト
ハンドを取りつけて動作させると、ハンドの外径やワークの大きさ、あるいはアームの位置によってはマニピュレーター本体に接触する場合があります。システムレイアウトをするときは、ハンドの干渉エリアに十分注意してください。
PSシリーズやISOフランジとの互換性
PSシリーズで使用していたハンドや、ISOフランジ用に設計されたハンドを、C4シリーズに取りつけるために、オプション "PS互換プレート"を用意しています。詳細は、以下を参照してください。
オプション