安装末端夹具
请客户自行制作末端夹具。关于夹具末端安装的详细信息，请参阅以下手册。
“Hand功能手册”
第6轴机械臂端部的腕关节法兰尺寸如下。
警告
- 在安装末端夹具和周边设备时，请务必关闭控制器和周边设备的电源，并拔下插头。如果在通电状态下作业，可能会导致触电或机器人系统故障。
注意
在末端夹具上设置工件夹持机构时，请正确进行配线与空气配管，即使电源关闭也不会释放工件。否则，按下紧急停止开关时则会松开工件，这可能会导致机器人系统与工件损坏。
I/O的基本设定是通过切断电源、紧急停止开关或机器人系统自身具备的安全功能也可自动设为全部OFF (0)。
但是，在末端夹具功能中设定的I/O，在执行Reset命令和紧急停止时，不会关闭 (0)。
有关空气残压的危险性，请在装置侧进行风险评估，采取必要的保护措施。
手腕法兰部详图
* 公差适用范围
第6机械臂
使用M4螺丝，将末端夹具安装到第6机械臂的末端。
布局
如果安装末端夹具并进行动作，则可能会因末端夹具的外径、工件的大小或机械臂的位置等导致与机械手主体接触。进行系统布局时，请充分注意末端夹具的干扰区域。
与PS系列或ISO法兰的兼容性
要将PS系列使用的末端夹具或设计用于ISO法兰的末端夹具安装到C4系列上时，请准备选件“PS兼容板”。有关详细信息，请参阅下述内容。
选件