WEIGHT设置与INERTIA设置

WEIGHT与INERTIA命令用于设定机器人的负载参数。这些设定能够优化机器人的动作。

WEIGHT设置
WEIGHT命令用于设定负载重量。负载重量越大，总速度和加/减速度受到的抑制就越大。
INERTIA设置
INERTIA命令用于设定负载的惯性力矩和离心率。惯性力矩越大，第6机械臂的加/减速度受到的抑制就越大。离心率增加越大，机器人总加/减速度受到的抑制就越大。

为了最大程度发挥机器人性能，请将负载(末端夹具重量 + 工件重量)与负载的惯性力矩保持在额定范围内，并确保第6机械臂不会产生偏心(离心)。但在负载或惯性力矩超过额定值而不可避免地产生偏心（离心）时，请根据的以下中的说明设定值。

通过上述设置，可优化机械手的动作，抑制振动，缩短作业时间，提高对较大负载的对应能力。另外，对末端夹具与工件的惯性力矩较大时产生的持续振动也具有抑制效果。

另外，也可以利用“负载、惯性、偏心/偏置测量实用程序”进行设置。

有关详细信息，请参考以下手册。
“Epson RC+用户指南 - 负载、惯性、偏心/偏置测量实用程序”

C4系列机械手的有效负载最大为4 (5) kg*。

如下表所述，力矩与惯性力矩有极限，因此负载（末端夹具重量+工件重量）需要满足这些条件。

负载不是重量，即使是力，也需要进行探讨，以免超出下表所述的值。

* 负载重量超出最大有效负载时，请参阅以下章节内容。
“WEIGHT设置 - 负载重量超出最大有效负载时的限制事项”

负载容许量

力矩
力矩表示为支撑作用于负载（末端夹具+工件）上的重力所需的施加在关节上的扭矩的大小。负载的重量或偏心率越大，力矩越大，对关节的负载也会随之增大，因此请遵守容许量规定。

通过以下计算公式求出保持扭矩的最大值T。

T = m (kg) × L (m) × g (m/s²)

下图所示为负载（末端夹具+工件）体积较小时的负载重心位置分布状况。请参考下图设计末端夹具，以使负载的重心位置在容许值范围以内。

符号	说明
a	与机械臂* 旋转中心的距离[mm]
b	从机械臂* 旋转中心开始的负载中心位置[mm]

最大负载偏心率（关节旋转中心至负载极限重心位置的距离）

轴	WEIGHT 1 kg	WEIGHT 2 kg	WEIGHT 3 kg	WEIGHT 4 kg
第4	200 mm	200 mm	150 mm	112 mm
第5	200 mm	200 mm	150 mm	112 mm
第6	200 mm	150 mm	100 mm	75 mm

（最大负载偏心率被限制在200 mm或以下。）

根据负载容许量计算负载的极限中心位置时，会计算与第5机械臂旋转中心之间的距离（而非与第6机械臂法兰面之间的距离）。要计算法兰面至负载重心之间的距离时，请减去第5机械臂旋转中心至法兰面之间的距离 (= 65 mm)。

例：在第6机械臂旋转中心的直线 (B = 0) 位置施加2.5 (kg) 负载时的第5机械臂极限安装尺寸 (A)

受容许力矩限制的重心位置：4.41 N·m/(2.5 kg × 9.8 m/s²) = 0.18 m = 180 mm

由于受容许力矩限制，因此，负载极限重心位置距离第5机械臂旋转中心180 mm。

法兰面至负载极限重心位置的距离 A = 180 mm - 65 mm = 115 mm

负载极限安装尺寸

[单位：mm]