WEIGHT设置

注意

  • 请务必使末端夹具+工件的重量不超过最大有效负载。

    不超过该负载时，C4机械手的动作不受限制。负载重量超出该负载时，请参阅后述的“负载重量超出最大负载时的限制事项”。

    另外，使用WEIGHT命令时，请务必设置适合负载的值。如果设置小于实际负载的值，则可能会导致发生错误或冲击，这不仅不能充分发挥性能，而且还可能缩短各机构部件的使用寿命。

下表所述为G4机械手的容许负载（末端夹具重量+工件重量）。

额定 最大
1 kg 4 (5) kg*

负载重量超过额定值时，请变更WEIGHT命令的末端夹具重量值。如果变更末端夹具重量值，则根据负载自动补偿机械手的最大速度与加减速度。

* 负载重量超出最大有效负载时，请参阅以下章节内容。
“WEIGHT设置 - 负载重量超出最大有效负载时的限制事项”

末端夹具重量值的设置方法

在[工具]-[机器人管理器]-[重量]面板-[重量]中进行设置。另外，也可以在[命令窗口]中利用WEIGHT命令进行设置。

机械手上安装负载的重量

负载的安装位置

C4-B601**

符号 说明
a 第6机械臂末端负载
b 第5机械臂安装座
c 第3机械臂安装座

C4-B901**

符号 说明
a 第6机械臂末端负载
b 第5机械臂安装座
c 第3机械臂安装座

C4系列 通用

安装座详图

（单位：mm）

第5机械臂安装座 第3机械臂安装座

在安装座上安装相机、气动阀等情况下，将其重量换算为安装到第6机械臂末端时的等效重量，加到负载重量中，成为末端夹具重量值。

请按以下计算公式计算末端夹具重量值，然后进行变更。

末端夹具重量值的计算公式

末端夹具重量值=Mw+ Wa + Wb

  • Mw：第6机械臂末端负载重量 (kg)
  • Wa：第3机械臂安装座的等效重量 (kg)
  • Wb：第5机械臂安装座的等效重量 (kg)
  • Wa=Ma (La)2/ (L)2
  • Wb=Mb (Lb)2/ (L)2
  • Ma：第3机械臂安装座的气动阀等重量 (kg)
  • Mb：第5机械臂安装座的相机等重量 (kg)
  • L：上臂长度 (315 mm)
  • La：第3关节至第3机械臂安装座的气动阀等重心的距离 (mm)
  • Lb：第3关节至第5机械臂安装座的相机等重心的距离 (mm)

<例>

在C4的第6机械臂末端（自第3关节的L=315 mm）安装重量为Mw=1 kg的负载，并

  • 在第3机械臂安装座（自第3关节的La=0 mm）上安装Ma=1.5 kg
  • 在第5机械臂安装座（自第3关节的Lb=280 mm）上安装Mb=0.5 kg

的负载时

Wa=1.5 × 02/3152=0
Wb=0.5 × 2802/3152=0.395 → 0.4（四舍五入）
Mw+Wa+Wb=1+0+0.4=1.4

末端夹具重量值为“1.4”。

设置末端夹具重量值时的加减速度自动补偿 (C4-B601**)

设置末端夹具重量值时的加减速度自动补偿 (C4-B901**)

  • 图中的百分比是以将末端夹具重量值设为额定重量 (1 kg) 时的速度设置为100%时的比率。
  • 负载重量超出最大有效负载时，请参阅以下章节内容。
    “WEIGHT设置 - 负载重量超出最大有效负载时的限制事项”

负载重量超出最大负有效载时的限制事项
如下所述为C4机械手的最大有效负载。 通过将第5机械臂的姿态限制为朝下，可扩大有效负载。

最大有效负载 姿态限制下的最大有效负载
4 kg 5 kg

负载重量超过最大有效负载时，请将第5机械臂的姿态控制在下图所示限制角度内使用。

下图所示为负载重量与从垂直方向（重力作用方向）测量的第5机械臂限制角度 (A1) 之间的关系。（第6机械臂末端负载重量越大，限制角度越小。）

机械手的动作方向垂直于作业面时，第5机械臂的姿态限制相当于作业面的倾斜度限制 (A2)。

另外，属于偏心负载时，负载重心位置与第5机械臂旋转轴连接线与垂直方向形成的角度 (B) 为限制角度。

另外，请将负载的偏心率控制在第4、5、6机械臂的容许力矩与容许惯性力矩范围内。

负载重量与第5机械臂限制角度的关系

第5机械臂角度与作业面角度的关系

符号 说明
a 第4机械臂
b 第5机械臂旋转轴
c 第5机械臂
d 第6机械臂
e 第6机械臂末端负载
f 垂直方向
g 水平面
h 作业面

偏心负载时的限制角度

符号 说明
a 第5机械臂旋转轴
b 第5机械臂
c 第6机械臂
d 重心
e 第6机械臂末端负载
f 垂直方向

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