WEIGHT設定

注意

ハンド+ワークの質量は、最大可搬質量以下としてください。

C4マニピュレーターが制限なく動作できるのは、この負荷までの場合です。負荷質量が、この負荷を超える場合は、後述の「負荷質量が最大可搬質量を超える場合の制限事項」を参照してください。

またWEIGHT命令では、必ず負荷に応じた値を設定してください。実際の質量より小さな値を設定すると、エラーの発生や衝撃の原因となり、十分な機能が発揮できないばかりか、各機構部品の寿命を短くする可能性があります。

C4マニピュレーターの許容する負荷 (ハンド質量+ワーク質量)は、下表のとおりです。

定格	最大
1 kg	4 (5) kg*

負荷質量が定格を超える場合は、WEIGHT命令のハンド質量値を変更します。ハンド質量値を変更すると、負荷に応じた、マニピュレーターの最大の速度と加減速度が自動的に補正されます。

* 負荷質量が最大可搬質量を超える場合は、以下を参照してください。
"WEIGHT設定 - 負荷質量が最大可搬質量を超える場合の制限事項"

ハンド質量値の設定方法

[ツール]-[ロボットマネージャー]-[ハンド質量設定]パネル-[負荷]に設定します。また、[コマンドウィンドウ]で、WEIGHT命令による設定も可能です。

マニピュレーターに取りつけた負荷の質量

負荷の取付位置

C4-B601**

C4-B901**

C4シリーズ共通

取付座詳細

(単位: mm)

アーム5取付座	アーム3取付座

カメラ, エアバルブなどを取付座に取りつける場合は、その質量をアーム6先端に取りつけた場合の等価質量に換算し、負荷質量に加算したものがハンド質量値となります。

以下の計算式で、ハンド質量値を算出し、変更してください。

ハンド質量値の計算式

ハンド質量値=M_w+ W_a + W_b

<例>

アーム6先端 (第3関節からL=315 mmとする) 負荷質量M_w=1 kgをつけたC4に、以下の負荷をつけた場合

W_a=1.5 × 0²/315²=0
W_b=0.5 × 280²/315²=0.395 → 0.4 (切り上げ)
M_w+W_a+W_b=1+0+0.4=1.4

ハンド質量値は"1.4"となります。

ハンド質量値設定時の加減速度の自動補正 (C4-B601**)

ハンド質量値設定時の加減速度の自動補正 (C4-B901**)

負荷質量が最大可搬質量を超える場合の制限事項
C4マニピュレーターの最大可搬質量は、以下のとおりです。アーム5の姿勢を下向きに制限することで、可搬質量を拡大することができます。

最大可搬質量	姿勢制限による最大可搬質量
4 kg	5 kg

負荷質量が最大可搬質量を超える場合には、アーム5の姿勢を、下記グラフの制限角度内で使用してください。

下記グラフは負荷質量と、鉛直方向 (重力が働く方向)から測定したアーム5の制限角度 (A1)との関係を示しています。(アーム6先端負荷質量が大きくなるほど、制限角度は小さくなります。)

マニピュレーターの動作方向が作業面に対して垂直の場合、アーム5の姿勢の制限は作業面の傾きの制限 (A2)に相当します。

なお、偏心負荷の場合は、負荷の重心位置とアーム5回転軸を結んだ線と鉛直方向との角度 (B)が制限角度となります。

また、負荷の偏心量は、アーム4, 5, 6の許容モーメント、および許容慣性モーメント内にしてください。

負荷質量とアーム5制限角度との関係

アーム5角度と作業面角度の関係

偏心負荷の場合の制限角度