WEIGHT設定
注意
末端夾具+工件的重量不得超過最大載重量。
在該負載範圍內，C4機械臂的操作不受限制。如果負載重量超過此負載範圍，請參閱下文「負載重量超過最大載重量時的限制」。
另外，在WEIGHT命令請務必依負載設定數值。設定小於實際重量的值可能造成機器人錯誤、過度震動、功能不全，或縮短工件和機械裝置的生命週期。
C4機械臂的允許負載（末端夾具重量+工件重量）如下表所示。
| 額定值 | 最大值 |
|---|---|
| 1 kg | 4 (5) kg* |
如果負載重量超過額定值，請變更WEIGHT命令的末端夾具重量值。變更末端夾具重量值後，會自動設定機械臂對應負載的最大加速／減速值。
* 如果負載重量超過最大載重量，請參閱以下內容。
「WEIGHT設定 - 負載重量超過最大載重量時的限制」
末端夾具重量值設定方法
在[工具]-[機器人管理器]-[末端夾具重量設定]-[負載]中設定數值。您也可以在[命令視窗]中以WEIGHT命令進行設定。
機械臂負載重量
負載安裝位置
C4-B601**
| 符號 | 說明 |
|---|---|
| a | 手臂#6尖端負載 |
| b | 手臂#5安裝座 |
| c | 手臂#3安裝座 |
C4-B901**
| 符號 | 說明 |
|---|---|
| a | 手臂#6尖端負載 |
| b | 手臂#5安裝座 |
| c | 手臂#3安裝座 |
C4系列通用
安裝座詳細資訊
(單位: mm)
| 手臂#5安裝座 | 手臂#3安裝座 |
|---|---|
 |  |
在安裝座上安裝相機或空氣閥時，請將其重量轉換為等同連接手臂#6末端設備的重量，加上負載重量之後便為末端夾具重量值。
請利用以下公式計算末端夾具重量值，並進行變更。
末端夾具重量值計算公式
末端夾具重量值=Mw+ Wa + Wb
- Mw：手臂#6尖端負載重量 (kg)
- Wa：手臂#3安裝座的等價重量 (kg)
- Wb：手臂#5安裝座的等價重量 (kg)
- Wa=Ma (La)2/ (L)2
- Wb=Mb (Lb)2/ (L)2
- Ma：手臂#3安裝座上的空氣閥等的重量 (kg)
- Mb：手臂#5安裝座上的相機等的重量 (kg)
- L：上臂長度 (315 mm)
- La：關節#3到手臂#3安裝座上的空氣閥等重心的距離 (mm)
- Lb：關節#3到手臂#5安裝座上的相機等重心的距離 (mm)
<例>
手臂#6末端（距關節#3 L=315 mm）負載重量Mw=1 kg C4的手臂#3安裝座（距關節#3 La=0 mm）為Ma=1.5 kg 手臂#5安裝座（距關節#3 Lb=280 mm）負載為Mb=0.5 kg時
Wa=1.5 × 02/3152=0
Wb=0.5 × 2802/3152=0.395 → 0.4（四捨五入）
Mw+Wa+Wb=1+0+0.4=1.4
末端夾具重量值為「1.4」。
依末端夾具重量值自動設定加速／減速(C4-B601**)
依末端夾具重量值自動設定加速／減速(C4-B901**)
- 圖表上的百分比是末端夾具重量額定值(1 kg)的速度為100%時的比率。
- 如果負載重量超過最大載重量，請參閱以下內容。
「WEIGHT設定 - 負載重量超過最大載重量時的限制」
負載重量超過最大載重量時的限制
C4機械臂的最大載重量如下。
可將手臂#5限制為向下的姿態，以增加載重量。
| 最大載重量 | 姿態限制時的最大載重量 |
|---|---|
| 4 kg | 5 kg |
如果負載重量超過最大載重量，請在下圖所示的角度範圍內調整手臂#5的姿態。
下圖顯示負載重量與從垂直方向（重力作用方向）測量之手臂#5限制角度(A1)之間的關係。（手臂#6末端負載重量越大，限制角度越小。）
如果機械臂的動作方向垂直於操作面，則手臂#5的姿勢限制等同於操作面的傾斜限制(A2)。
另外，在偏心負載的情況下，負載重心位置與手臂#5旋轉軸的連線與垂直方向之間的角度(B)為限制角度。
另外，請將負載離心量控制在手臂#4、#5、#6的容許力矩和慣性力矩範圍內。
負載重量與手臂#5限制角度的關係
手臂#5角度與操作面角度的關係
| 符號 | 說明 |
|---|---|
| a | 手臂#4 |
| b | 手臂#5旋轉軸 |
| c | 手臂#5 |
| d | 手臂#6 |
| e | 手臂#6尖端負載 |
| f | 垂直方向 |
| g | 水平面 |
| h | 操作面 |
偏心負載時的限制角度
| 符號 | 說明 |
|---|---|
| a | 手臂#5旋轉軸 |
| b | 手臂#5 |
| c | 手臂#6 |
| d | 重心 |
| e | 手臂#6尖端負載 |
| f | 垂直方向 |