Vom Auspacken bis zur Installation
Der Transport und die Installation des Manipulators sowie der zugehörigen Ausrüstung sollten von Personen durchgeführt werden, die eine von Epson und den Lieferanten bereitgestellte Installationsschulung erhalten haben. Darüber hinaus müssen die Gesetze und Vorschriften des Installationslandes befolgt werden.
WARNUNG
Lediglich qualifiziertes Personal sollte Hebegurtarbeiten durchführen und einen Kran oder Gabelstapler bedienen. Wenn diese Vorgänge von unqualifiziertem Personal durchgeführt werden, ist dies äußerst gefährlich und kann zu schweren Körperverletzungen und/oder schweren Geräteschäden am Robotersystem führen
Verwenden Sie beim Anheben des Manipulators Ihre Hände, um ihn auszubalancieren. Der Verlust des Gleichgewichts kann dazu führen, dass der Manipulator herunterfällt, was extrem gefährlich ist und zu schweren Verletzungen und/oder schweren Schäden am Robotersystem führen kann.
Um die Sicherheit zu gewährleisten, sollten Sie Schutztüren für das Robotersystem installieren. Weitere Informationen zu Schutztüren finden Sie im folgenden Handbuch.
„Epson RC+ Benutzerhandbuch – Sicherheit – Vorsichtsmaßnahmen bei Installation und Konstruktion“
Installieren Sie den Manipulator an einem Ort mit ausreichend Platz, damit ein Werkzeug oder ein Werkstück nicht gegen eine Wand oder eine Schutztür stößt, wenn der Manipulator seinen Arm vollständig ausfährt, während er ein Werkstück hält. Erreicht das Werkzeug oder die Werkstückspitze eine Wand oder Schutztür, ist dies äußerst gefährlich und kann zu schweren Personenverletzungen und/oder schweren Sachschäden am Robotersystem führen.
Stellen Sie sicher, dass Sie den Manipulator verankern, bevor Sie ihn einschalten oder in Betrieb nehmen. Das Einschalten der Stromversorgung oder das Bedienen des Manipulators, während er nicht verankert ist, kann dazu führen, dass der Manipulator umfällt, was äußerst gefährlich ist und zu schweren Verletzungen und/oder schweren Sachschäden am Robotersystem führen kann.
Bevor Sie den Manipulator installieren oder in Betrieb nehmen, stellen Sie sicher, dass keine Teile des Manipulators fehlen und dass er keine Beschädigungen oder andere äußere Defekte aufweist. Fehlende Teile oder Beschädigungen können zu Fehlfunktionen des Manipulators führen, sind äußerst gefährlich und es kann u. U. zu schweren Verletzungen und/oder schwerwiegenden Sachschäden am Robotersystem kommen.
VORSICHT
Verwenden Sie einen Wagen oder ähnliches, um den Manipulator in dem Zustand zu transportieren, in dem er geliefert wurde.
Stützen Sie den Manipulator beim Entfernen der Befestigungsschrauben, mit denen er an der Transportpalette und dem Verpackungskarton befestigt ist, oder der Ankerbolzen ab, damit er nicht herunterfällt. Das Entfernen der Befestigungsschrauben oder Ankerbolzen, ohne den Manipulator abzustützen, kann dazu führen, dass er herunterfällt und Ihre Hände oder Füße erfasst werden.
Der Manipulator sollte von zwei oder mehr Personen transportiert oder an der Transportausrüstung befestigt werden. Halten Sie dabei nicht die Unterseite des Sockels fest (die in der Abbildung markierten Bereiche). Es ist gefährlich, diese Teile mit der Hand zu halten, da Sie dabei Ihre Hände und Finger einklemmen können.
Manipulator-Gewicht
| C8-C901***: C8L | C8-C1401***: C8XL | |
|---|---|---|
| Standard-, Reinraum-Modell | 53 kg (117 lb) | 63 kg (139 lb) |
| Geschütztes Modell | 57 kg (126 lb) | 66 kg (146 lb) |
- Seien Sie besonders vorsichtig, wenn Sie den Manipulator transportieren. Sie könnten den Steckverbinder anschlagen und beschädigen.
- Vermeiden Sie es, während des Auspackens und des Umsetzens äußere Kraft auf die Arme und Motoren des Manipulators auszuüben.
- Wenn Sie den Manipulator über längere Strecken transportieren, befestigen Sie ihn direkt an der Transportausrüstung, damit er nicht herunterfallen kann. Verpacken Sie den Manipulator ggf. in der gleichen Verpackung wie bei der Lieferung.
- Der Manipulator muss so installiert werden, dass er nicht mit umliegenden Gebäuden, Strukturen und anderen Maschinen und Geräten kollidiert, die eine Einklemmgefahr oder Quetschstellen bilden können.
- Je nach Steifigkeit des Basistisches kann es beim Betrieb des Manipulators zu Resonanzen (Resonanzgeräusche oder kleine Vibrationen) kommen. Sollten Resonanzen auftreten, verbessern Sie die Steifigkeit des Basistisches oder ändern Sie die Geschwindigkeit oder die Beschleunigungs- und Verzögerungseinstellungen des Manipulators.
- C8-C1401** verfügt über ein Kühlgebläse an der Basis. Bringen Sie den Manipulator so an, dass das Kühlgebläse nicht versiegelt wird. Einzelheiten dazu finden Sie in der folgenden Abbildung.
Schutzband
Entfernen Sie das Schutzband (an 4 Stellen).
Befestigungsschraube
Einzelheiten zu den Abmessungen finden Sie in den folgenden Abschnitten.
Manipulator-Einbaumaße
Es gibt vier Gewindelöcher für die Manipulatorbasis. Verwenden Sie M12-Montageschrauben, deren Festigkeitswert der Festigkeitsklasse 10.9 oder 12.9 von ISO 898-1 entspricht. Anzugsdrehmoment: 100,0 ± 5,0 N·m (1.020 ± 51 kgf·cm)
| Symbol | Beschreibung |
|---|---|
| a | 4×M12×40 |
| b | Federscheibe |
| c | Unterlegscheibe |
| d | Gewindebohrung (25 mm oder tiefer) |
Basistisch
Ein Basistisch zur Verankerung des Manipulators ist nicht im Lieferumfang enthalten. Der Basistisch muss vom Kunden angefertigt oder beschafft werden.
Form und Größe des Basistisches hängen von der Anwendung des Robotersystems ab. Als Anhaltspunkt für die Konstruktion des Basistisches sind hier die Anforderungen der Manipulatorseite dargestellt.
Der Basistisch muss nicht nur das Gewicht des Manipulators tragen können, sondern auch den dynamischen Bewegungen des Manipulators bei maximaler Beschleunigung/Verzögerung standhalten können. Stellen Sie sicher, dass der Basistisch ausreichend stabil ist, indem Sie Verstärkungsmaterialien wie z. B. Querträger verwenden.
Nachfolgend finden Sie das Drehmoment und die Reaktionskraft, die durch die Bewegung des Manipulators erzeugt werden.
| Modellnummer | C8-C901 *** | C8-C1401*** |
|---|---|---|
| Modellbezeichnung | C8L | C8XL |
| Maximales Drehmoment auf horizontaler Fläche (N·m) | 1800 | 2600 |
| Maximale Reaktionskraft in horizontaler Richtung (N) | 1300 | 1300 |
| Maximales Drehmoment auf vertikaler Fläche (N·m) | 2200 | 3400 |
| Maximale Reaktionskraft in vertikaler Richtung (N) | 6000 | 7800 |
Die Platte für die Montagefläche des Manipulators sollte mindestens 30 mm dick sein und aus Stahl bestehen, um Vibrationen zu reduzieren.
Eine Oberflächenrauigkeit von 25 μm oder weniger in der maximalen Höhe ist angemessen.
Der Basistisch muss am Boden befestigt werden, damit er sich nicht verschieben kann.
Die Montagefläche des Manipulators sollte eine Ebenheit von 0,5 mm oder weniger und eine Neigung von 0,5° oder weniger aufweisen. Wenn die Montagefläche nicht die richtige Ebenheit aufweist, kann die Basis des Manipulators beschädigt werden oder der Roboter kann nicht mit maximaler Leistung arbeiten.
Wenn Sie eine Nivelliermaschine verwenden, um die Höhe des Basistisches einzustellen, verwenden Sie eine Schraube mit einem Durchmesser von M16 oder mehr.
Steckverbinder
Wenn Sie Kabel durch die Löcher in der Basistabelle führen, beachten Sie die Anschlussabmessungen in den folgenden Abbildungen. (Einheit: mm)
| Symbol | Beschreibung |
|---|---|
| a | M/C-Kabel |
| b | Stecker des Signalkabels |
| c | Stecker des Stromkabels |
Trennen Sie die M/C-Kabel nicht vom Manipulator ab.
WICHTIGSTE PUNKTE
Einzelheiten zu den Umgebungsanforderungen für die Unterbringung der Steuerung im Basistisch finden Sie im „Handbuch zur Steuerung“ des Roboters.
Wenn Sie den Manipulator im Reinraum verwenden, befolgen Sie vor der Installation die nachstehenden Schritte.
- Packen Sie den Manipulator außerhalb des Reinraums aus.
- Sichern Sie den Manipulator mit Schrauben an der Transportvorrichtung (oder einer Palette), damit er nicht herunterfällt.
- Wischen Sie Staub auf dem Manipulator mit einem fusselfreien Tuch ab, das zuvor in Ethylalkohol oder destilliertem Wasser getränkt wurde.
- Tragen Sie den Manipulator in den Reinraum.
- Befestigen Sie den Manipulator am Basistisch.