Impostazione della gamma rettangolare nel sistema di coordinate XY del manipolatore

L'intervallo cartesiano (rettangolare) nel sistema di coordinate XY del manipolatore è specificato dall'area operativa limitata del manipolatore e dall'impostazione XYLIM. L'area operativa limitata del manipolatore è definita in modo che la mano non interferisca con la parte posteriore del manipolatore. L'impostazione XYLIM disponibile determina i limiti superiore e inferiore delle coordinate X e Y.

Queste impostazioni sono limiti software e non cambiano l'intervallo fisico massimo. L'intervallo fisico massimo si basa sulla posizione degli arresti meccanici.

Queste impostazioni sono disabilitate durante un'operazione jog del giunto. Pertanto, prestare attenzione e non consentire che la mano entri in collisione con il manipolatore o le apparecchiature periferiche.

Accedere al pannello [Tools] - [Robot Manager] - [XYZ Limits] e configurare l'impostazione. Può anche essere impostata usando l'istruzione XYLim in [Command Window]