Beperking van de manipulatorwerking door gewrichtshoekcombinatie

Om te voorkomen dat de armen van de Manipulator elkaar hinderen, is de manipulatorwerking beperkt in het gespecificeerde bewegingsbereik naargelang de hoekcombinatie van de gewrichten #1, #2 en #3.

De manipulatorwerking is beperkt en de Manipulator stopt wanneer de gewrichtshoeken binnen de gekleurde gebieden in de volgende afbeelding vallen.

De beperking van de manipulatorwerking is ingeschakeld:

• Tijdens het uitvoeren van een CP-bewegingsopdracht
• Wanneer u probeert de bewegingsopdracht uit te voeren voor beweging van de Manipulator naar een doelpunt (of houding) in het gespecificeerde bewegingsbereik.

De beperking van de manipulatorwerking is uitgeschakeld:

• De armen van de Manipulator gaan kortstondig door het gespecificeerde bewegingsbereik tijdens het uitvoeren van een PTP-bewegingsopdracht, ook al vallen de gewrichtshoeken van de armen binnen de gekleurde gebieden van de bovenstaande afbeeldingen.

C8-C901*** (C8L)

Combinatie van gewricht #2 en #3

• -50 graden <= J1 <= 50 graden
  
• -115 graden <= J1 < -50 graden of 50 graden < J1 <= 115 graden
  
• -240 graden <= J1 < -115 graden of 115 graden < J1 <= 240 graden
  

Combinatie van gewricht #1 en #2
-240 graden <= J1 <= -110 graden of 110 graden <= J1 <= 240 graden

(graden = °)

C8-C1401*** (C8XL)

Combinatie van gewricht #2 en #3

• -110 graden <= J1 <= 110 graden
  
• -140 graden < J1 < -110 graden of 110 graden < J1 < 140 graden
  -240 graden < J1 < -220 graden of 220 graden < J1 < 240 graden
  
• -220 graden <= J1 <= -140 graden of 140 graden < J1 < 220 graden
  

(graden = °)