Restrição da Operação do Manipulador pela Combinação de Ângulos das Juntas

Para evitar que os braços do Manipulador interfiram entre si, a operação do Manipulador é restrita no intervalo de movimento especificada de acordo com a combinação de ângulos das juntas #1, #2 e #3.

A operação do Manipulador é restrita e o Manipulador para quando os ângulos das juntas estão dentro das áreas coloridas na figura seguinte.

A restrição à operação do Manipulador está ativada:

• Durante a execução do comando de movimento CP
• Quando tenta executar o comando de movimento para mover o Manipulador para um ponto (ou pose) de destino no intervalo de movimento especificado.

A restrição à operação do Manipulador está desativada:

• Os braços do Manipulador passam momentaneamente pelo intervalo de movimento especificado durante a execução do comando de movimento PTP, mesmo que os ângulos das juntas dos braços estejam nas áreas coloridas das figuras acima.

C8-C901*** (C8L)

Combinação da junta #2 e #3

• -50 graus <= J1 <= 50 graus
  
• -115 graus <= J1 < -50 graus ou 50 graus < J1 <= 115 graus
  
• -240 graus <= J1 < -115 graus ou 115 graus < J1 <= 240 graus
  

Combinação da junta #1 e #2
-240 graus <= J1 < = -110 graus ou 110 graus < = J1 <= 240 graus

(graus =°)

C8-C1401*** (C8XL)

Combinação da junta #2 e #3

• -110 graus <= J1 <= 110 graus
  
• -140 graus < J1 < -110 graus ou 110 graus < J1 < 140 graus
  -240 graus < J1 < -220 graus ou 220 graus < J1 < 240 graus
  
• -220 graus <= J1 < = -140 graus ou 140 graus < J1 < 220 graus
  

(graus =°)