WEIGHT設定
注意
- ハンド+ワークの質量は、最大可搬質量以下としてください。CX7シリーズマニピュレーターが制限なく動作できるのは、この負荷までの場合です。またWEIGHT命令では、必ず負荷に応じた値を設定してください。実際の質量より小さな値を設定すると、エラーの発生や衝撃の原因となり、十分な機能が発揮できないばかりか、各機構部品の寿命を短くする可能性があります。
CX7シリーズマニピュレーターの許容する負荷 (ハンド質量+ワーク質量)は、下表のとおりです。
| 定格 | 最大 |
|---|---|
| 3 kg | 7 kg |
負荷に応じて、WEIGHT命令のハンド質量値を変更します。ハンド質量値を変更すると、マニピュレーターの最大の速度と加減速度が自動的に補正されます。
ハンド質量値の設定方法
[ツール]-[ロボットマネージャー]-[ハンド質量設定]パネル-[負荷]に設定します。また、[コマンドウィンドウ]で、WEIGHT命令による設定も可能です。
マニピュレーターに取りつけた負荷の質量
負荷の取付位置
CX7-A701*** (CX7)
| 記号 | 説明 |
|---|---|
| a | アーム6先端負荷 |
| b | アーム5取付座 |
| c | アーム3取付座 |
CX7-A901*** (CX7L)
| 記号 | 説明 |
|---|---|
| a | アーム6先端負荷 |
| b | アーム5取付座 |
| c | アーム3取付座 |
取付座詳細 (単位: mm)
| アーム5取付座 | アーム3取付座 |
|---|---|
 |  |
カメラ, エアバルブなどを取付座に取りつける場合は、その質量をアーム6先端に取りつけた場合の等価質量に換算し、負荷質量に加算したものがハンド質量値となります。
以下の計算式で、ハンド質量値を算出し、変更してください。
ハンド質量値の計算式
ハンド質量値=Mw+ Wa + Wb
- Mw: アーム6先端負荷質量 (kg)
- Wa: アーム3取付座の等価質量 (kg)
- Wb: アーム5取付座の等価質量 (kg)
- Wa=Ma (La)2/(L)2
- Wb=Mb (Lb)2/(L)2
- Ma: アーム3取付座のエアバルブなどの質量 (kg)
- Mb: アーム5取付座のカメラなどの質量 (kg)
- L: 上腕長さ (CX7-A701: 411.5 mm, CX7-A901: 511.5 mm)
- La: 第3関節からアーム3取付座のエアバルブなどの重心までの距離 (mm)
- Lb: 第3関節からアーム5取付座のカメラなどの重心までの距離 (mm)
例:
アーム6先端 (第3関節からL=511.5 mmとする) 負荷質量Mw=5 kgをつけたCX7-A901***の
- アーム3取付座 (第3関節からLa=0 mmとする) に Ma=1.5 kg
- アーム5取付座 (第3関節からLb=460 mmとする) に Mb=1.0 kg
の負荷をつけた場合
Wa=1.5 × 02/511.52=0
Wb=1.0 × 4602/511.52=0.81 → 0.9 (切り上げ)
Mw+Wa+Wb=5+0+0.9=5.9
ハンド質量値は、"5.9"となります。
ハンド質量値設定時の速度の自動補正
グラフ上のパーセンテージは、CX7仕様表の[最大速度]を100%とした場合の比です。
CX7-A701***
標準モード
ブーストモード
CX7-A901***
標準モード
ブーストモード
ハンド質量値設定時の加減速度の自動補正
グラフ上のパーセンテージは、標準モードおよびブーストモードそれぞれの定格(3 kg)設定時の加減速度を100%とした場合の比です。
J6の加減速度の自動補正については、以下を参照してください。
INERTIA設定
CX7-A701***
標準モード
ブーストモード *1
CX7-A901***
標準モード
ブーストモード *1
*1: ブーストモードの定格加減速度(100%)は、標準モードよりも高加減速度となっています。