WEIGHT設定
注意
- 末端夾具+工件的重量不得超過最大載重量。在該負載範圍內，CX7系列機械臂的操作不受限制。另外，在WEIGHT命令請務必依負載設定數值。設定小於實際重量的值可能造成機器人錯誤、過度震動、功能不全，或縮短工件和機械裝置的生命週期。
CX7系列機械臂的允許負載（末端夾具重量+工件重量）如下表所示。
| 額定值 | 最大值 |
|---|---|
| 3 kg | 7 kg |
根據負載，請變更WEIGHT命令的末端夾具重量值。變更末端夾具重量值後，會自動設定機械臂的最大加速／減速值。
末端夾具重量值設定方法
在[工具]-[機器人管理器]-[末端夾具重量設定]-[負載]中設定數值。您也可以在[命令視窗]中以WEIGHT命令進行設定。
機械臂負載重量
負載安裝位置
CX7-A701*** (CX7)
| 符號 | 說明 |
|---|---|
| a | 手臂#6尖端負載 |
| b | 手臂#5安裝座 |
| c | 手臂#3安裝座 |
CX7-A901*** (CX7L)
| 符號 | 說明 |
|---|---|
| a | 手臂#6尖端負載 |
| b | 手臂#5安裝座 |
| c | 手臂#3安裝座 |
安裝座詳細資訊 (單位: mm)
| 手臂#5安裝座 | 手臂#3安裝座 |
|---|---|
 |  |
在安裝座上安裝相機或空氣閥時，請將其重量轉換為等同連接手臂#6末端設備的重量，加上負載重量之後便為末端夾具重量值。
請利用以下公式計算末端夾具重量值，並進行變更。
末端夾具重量值計算公式
末端夾具重量值=MwWa Wb
- Mw：手臂#6尖端負載重量 (kg)
- Wa：手臂#3安裝座的等價重量 (kg)
- Wb：手臂#5安裝座的等價重量 (kg)
- Wa=Ma (La)2/(L)2
- Wb=Mb (Lb)2/(L)2
- Ma：手臂#3安裝座上的空氣閥等的重量 (kg)
- Mb：手臂#5安裝座上的相機等的重量 (kg)
- L：上臂長度 (CX7-A701：411.5 mm，CX7-A901：511.5 mm)
- La：關節#3到手臂#3安裝座上的空氣閥等重心的距離 (mm)
- Lb：關節#3到手臂#5安裝座上的相機等重心的距離 (mm)
範例：
在CX7-A901***的手臂#6末端（距關節#3 L=511.5 mm）安裝重量為Mw=5 kg的負載，並且
- 在手臂#3安裝座（距關節#3 La=0 mm）安裝為Ma=1.5 kg
- 在手臂#5安裝座（距關節#3 Lb=460 mm）安裝Mb=1.0 kg
的負載時
Wa=1.5 × 02/511.52=0
Wb=1.0 × 4602/511.52=0.81 → 0.9（四捨五入）
Mw+Wa+Wb=5+0+0.9=5.9
末端夾具重量值為「5.9」。
依末端夾具重量值自動設定速度
圖表上的百分比是CX7規格表的[最大速度]為100%時的比率。
CX7-A701***
標準模式
高速模式
CX7-A901***
標準模式
高速模式
依末端夾具重量值自動設定加速／減速
圖表上的百分比是標準模式和高速模式各額定值 (3 kg) 的加減速度為100%時的比率。
關於自動設定J6加速／減速的詳細說明，請參閱以下內容。
INERTIA設定
CX7-A701***
標準模式
高速模式 *1
CX7-A901***
標準模式
高速模式 *1
*1：高速模式的額定加減速度 (100%) 較標準模式為更高加減速度。