WEIGHT设置
注意
- 请务必使末端夹具+工件的重量不超过最大有效负载。不超过该负载时，CX7系列机械手的动作不受限制。另外，使用WEIGHT命令时，请务必设置适合负载的值。如果设置小于实际负载的值，则可能会导致发生错误或冲击，这不仅不能充分发挥性能，而且还可能缩短各机构部件的使用寿命。
下表所述为CX7系列机械手的容许负载（末端夹具重量+工件重量）。
| 额定 | 最大 |
|---|---|
| 3 kg | 7 kg |
根据负载变更WEIGHT命令的末端夹具重量值。如果变更末端夹具重量值，则自动补偿机械手的最大速度与加减速度。
末端夹具重量值的设置方法
在[工具]-[机器人管理器]-[重量]面板-[重量]中进行设置。另外，也可以在[命令窗口]中利用WEIGHT命令进行设置。
机械手上安装负载的重量
负载的安装位置
CX7-A701*** (CX7)
| 符号 | 说明 |
|---|---|
| a | 第6机械臂末端负载 |
| b | 第5机械臂安装座 |
| c | 第3机械臂安装座 |
CX7-A901*** (CX7L)
| 符号 | 说明 |
|---|---|
| a | 第6机械臂末端负载 |
| b | 第5机械臂安装座 |
| c | 第3机械臂安装座 |
安装座详图 （单位：mm）
| 第5机械臂安装座 | 第3机械臂安装座 |
|---|---|
 |  |
在安装座上安装相机、气动阀等情况下，将其重量换算为安装到第6机械臂末端时的等效重量，加到负载重量中，成为末端夹具重量值。
请按以下计算公式计算末端夹具重量值，然后进行变更。
末端夹具重量值的计算公式
末端夹具重量值=Mw+ Wa + Wb
- Mw：第6机械臂末端负载重量 (kg)
- Wa：第3机械臂安装座的等效重量 (kg)
- Wb：第5机械臂安装座的等效重量 (kg)
- Wa=Ma (La)2/(L)2
- Wb=Mb (Lb)2/(L)2
- Ma：第3机械臂安装座的气动阀等重量 (kg)
- Mb：第5机械臂安装座的相机等重量 (kg)
- L：上臂长度 (CX7-A701：411.5 mm，CX7-A901：511.5 mm)
- La：第3关节至第3机械臂安装座的气动阀等重心的距离 (mm)
- Lb：第3关节至第5机械臂安装座的相机等重心的距离 (mm)
例:
在CX7-A901***的第6机械臂末端（自第3关节的L=511.5 mm）安装重量为Mw=5 kg的负载，并
- 在第3机械臂安装座（自第3关节的La=0 mm）上安装Ma=1.5 kg
- 在第5机械臂安装座（自第3关节的Lb=460 mm）上安装Mb=1.0 kg
的负载时
Wa=1.5 × 02/511.52=0
Wb=1.0 × 4602/511.52=0.81 → 0.9（四舍五入）
Mw+Wa+Wb=5+0+0.9=5.9
末端夹具重量值为“5.9”。
设置末端夹具重量值时的速度自动补偿
图中的百分比是当CX7规格表的[最大速度]设置为100%时的比率。
CX7-A701***
标准模式
大功率模式
CX7-A901***
标准模式
大功率模式
设置末端夹具重量值时的加减速度自动补偿
图中的百分比是当分别设置为标准模式和大功率模式额定值(3 kg)时，加减速度设置为100%时的比率。
有关J6加减速度的自动补偿，请参阅以下章节内容。
INERTIA设置
CX7-A701***
标准模式
大功率模式 *1
CX7-A901***
标准模式
大功率模式 *1
*1：大功率模式的额定加减速度 (100%) 为高于标准模式的加减速度。