CX7 规格表

项目			规格
项目			CX7-A701***	CX7-A901***
机械名称			工业机器人
产品系列			CX-A
机型			CX7-A701*** 型号	CX7-A901*** 型号
型号名称			CX7	CX7L
安装方法 *1			台面安装、吊顶安装、侧壁安装
机械臂长	P点：J1-J5中心		701.3 mm	901.0 mm
最大延展	J1～J6法兰面		782.8 mm	982.5 mm
主体重量（不含电缆、运输用固定夹具的重量）			标准环境 (-NIW) 规格、洁净型 (-NIW) 规格：32kg：70.5 lb（磅）标准环境规格、洁净型规格、防护型 (-NIW) 规格：33kg：72.8 lb（磅）防护型规格：34kg：75.0 lb（磅）	标准环境 (-NIW) 规格、洁净型 (-NIW) 规格：33kg：72.8 lb（磅）标准环境规格、洁净型规格、防护型 (-NIW) 规格：35kg：77.2 lb（磅）防护型规格：36kg：79.4 lb（磅）
驱动方式	所有关节		AC伺服电机
最大运动速度 *2	第1关节		414°/s	332°/s
	第2关节		389°/s	312°/s
	第3关节		487°/s	390°/s
	第4关节		558°/s
	第5关节		547°/s
	第6关节		851°/s
合成最大速度			10811 mm/s	10916 mm/s
重复精度 *3	第1关节～第6关节		±0.015 mm	±0.02 mm
最大运动范围	第1关节		±180°
	第2关节		-155°～+67°
	第3关节		-63°～+193°
	第4关节		±270°
	第5关节		±135°
	第6关节		±540° *4
最大脉冲范围 (pulse)	第1关节		±5620677	±7008498
	第2关节		-5540771～+2395044	-6908863～+2986412
	第3关节		-1520139～+4656929	-1895480～+5806788
	第4关节		±6332848
	第5关节		±3104337
	第6关节		±8311862
分辨率	第1关节		0.0000320°/pulse	0.0000257°/pulse
	第2关节		0.0000280°/pulse	0.0000224°/pulse
	第3关节		0.0000414°/pulse
	第4关节		0.0000426°/pulse
	第5关节		0.0000435°/pulse
	第6关节		0.0000650°/pulse
电机额定容量	第1关节		400 W
	第2关节		400 W
	第3关节		400 W
	第4关节		100 W
	第5关节		100 W
	第6关节		100 W
有效负载（负载）*5	额定		3 kg
有效负载（负载）*5	最大		7 kg
容许力矩	第4关节		16.9 N·m (1.72 kgf·m)
	第5关节		16.9 N·m (1.72 kgf·m)
	第6关节		9.4 N·m (0.96 kgf·m)
容许惯性力矩 *6 (GD²/4)	第4关节		0.49 kg·m²
	第5关节		0.49 kg·m²
	第6关节		0.15 kg·m²
用户配线（NIW规格除外）			9根 (D-sub) 8Pin (RJ45) Cat.5e同等规格
用户配管 *7			⌀4 mm空气管4根耐压：0.59 MPa (6 kgf/cm²) (86 psi)
环境条件 *8	环境温度		5～40°C *9
	环境相对湿度		10～80%RH（不得结露）
	振动		4.9 m/s² (0.5 G) 或以下
运输与保管	温度		−20～+60°C
运输与保管	湿度		10～90%（不得结露）
噪声等级 *10			LAeq = 71.2 dB (A) 或以下	LAeq = 69.3 dB (A) 或以下
环境规格			标准 11 洁净型&ESD（防静电）11 防护型 (IP67) *12
适用控制器			RC800-A
M/C电缆	电缆重量（仅限电缆）	固定用、信号（所有长度通用）	0.06 kg/m
		固定用、电源（所有长度通用）	0.45 kg/m
		移动用、信号（所有长度通用）	0.07 kg/m
		移动用、电源（所有长度通用）	0.52 kg/m
	电缆外径	固定用、信号（所有长度通用）	⌀6.2 mm (typ)
		固定用、电源（所有长度通用）	⌀17.8 mm (typ)
		移动用、信号（所有长度通用）	⌀6.4 mm (typ)
		移动用、电源（所有长度通用）	⌀17.8 mm (typ)
	最小弯曲半径 *13	固定用、信号（所有长度通用）	38 mm
		固定用、电源（所有长度通用）	107 mm
		移动用、信号（所有长度通用）	100 mm
		移动用、电源（所有长度通用）	100 mm
动作模式 *14			标准模式（默认）、大功率模式
默认值 ( ) 内为最大设置值	Speed		5 (100)
	Accel *15		5, 5 (100, 100)
	SpeedS		50 (2000)
	AccelS *16		200 (20000)	200 (16000)
	Fine		10000、10000、10000、10000、10000、10000 (65535、65535、65535、65535、65535、65535)
	Weight		3 (7)
	Inertia		0.03 (0.15)

*1：出厂时全部设为“台面安装”或“侧壁安装”。作为“吊顶安装”使用机械手时，请客户自行进行机型设定。

机型变更步骤
“Epson RC+用户指南 - 机器人设置”

*2：使用PTP命令时

*3：记载值是在单独检查的各项条件下获得的值，会根据使用环境、使用条件而变化。

*4：如果需要设置超出上述范围，请务必咨询当地销售商。

*5：负载重量超出最大有效负载时，请参阅以下章节内容。
“WEIGHT设置 - 负载重量超出最大有效负载时的限制事项”

*6：该值是当负载的中心和各机械臂中心位置一致时的值：
如果重心位置与各机械臂中心位置不一致，请使用INERTIA命令设置偏心率。

*7：有关用户配管的详细信息，请参阅以下章节内容。
用户配线与配管

*8：有关环境条件的详细信息，请参阅以下章节内容。
环境

*9：如果本产品在近似产品规格最低温度的低温环境下使用时，或因节假日及夜间长时间暂停使用，可能会在重新开始运行时，因驱动器电阻较大而发生碰撞感知的错误。这种情况下，建议预热10分钟后再运行。

*10：测量时的条件如下所示。

机械手的动作条件：额定负载、所有机械臂同时动作、最大速度、占空比为100%的最大加减速度
测量位置：机械手正面、距离动作区域1000 mm、底座安装面80 mm以上的位置

*11：洁净型规格机械手中的排气系统，会从底座内部和机械臂外罩部抽取空气。底座装置中的裂缝或任何开口均会导致机械臂外部部件中的负压损失，进而增加灰尘排放。

清洁度等级：ISO 3级 (ISO14644-1)
排气口：⌀12 mm 配管用一键式接头60 L/min 吸附时
适用排气管：聚氨酯管外径 ⌀12 mm

洁净型规格机械手使用经过防静电处理的树脂材料。该机型可抑制因静电而产生的灰尘附着。

标准环境规格与洁净型规格机械手的保护等级相当于IP20。

IP (International Protection) 表示防尘和防水保护等级的国际标准。

保护等级
IP20	防尘：2	直径为12.5mm 或以上的固形物不接触机械手内部的危险部位。
IP20	防水：0	不受保护。

*12：防护型规格机械手的保护等级为IP67（IEC标准）。可在飘落粉尘、水、水溶性切削油等的环境中使用。但请注意以下事项。

机械手主体未进行防锈处理。请勿在有腐蚀性液体的环境下使用。
不能使用有机溶剂、酸、碱、氯类切削液等会导致密封部分老化的液体。
不能将机械手用于在水中进行动作的用途。
控制器没有环境防护功能。（控制器保护等级IP20同等规格）控制器需安装在满足控制器使用条件的环境中。
请务必将保护等级IP67或以上的连接器与连接器外罩连接到Ethernet电缆连接器上。

IP (International Protection) 表示防尘和防水保护等级的国际标准。

保护等级
IP67	防尘：6	直径为1.0mm或以上的测试杆不接触机械手内部的危险部位。灰尘不会进入机械手内。
IP67	防水：7	在机械手上端至水面的距离为0.15m、下端至水面的距离为1m的条件下，浸泡在水中30分钟时，不应进水（在机械手停止的状态下进行测试）。

*13：对移动用M/C电缆进行配线时，请注意以下事项。