CX4 规格表
| 项目 | 规格 | ||
|---|---|---|---|
| CX4-A601*** | |||
| 机械名称 | 工业机器人 | ||
| 产品系列 | CX-A | ||
| 机型 | CX4-A601*** | ||
| 型号名称 | CX4 | ||
| 安装方法 *1 | 台面安装、吊顶安装、侧壁安装 | ||
| 机械臂长 | P点：J1-J5中心 | 601.6 mm | |
| 最大延展 | J1～J6法兰面 | 674.1 mm | |
| 主体重量（不含电缆、运输用固定夹具的重量） | 标准环境 (-NIW) 规格、洁净型 (-NIW) 规格：30kg：66.1 lb（磅） 标准环境规格、洁净型规格、防护型 (-NIW)：31kg：68.3 lb（磅） 防护型规格：32kg：70.5 lb（磅） | ||
| 驱动方式 | 所有关节 | AC伺服电机 | |
| 最大运动速度 *2 | 第1关节 | 450°/s | |
| 第2关节 | 450°/s | ||
| 第3关节 | 514°/s | ||
| 第4关节 | 558°/s | ||
| 第5关节 | 570°/s | ||
| 第6关节 | 851°/s | ||
| 合成最大速度 | 10206 mm/s | ||
| 重复精度 *3 | 第1关节～第6关节 | ±0.01 mm | |
| 最大运动范围 | 第1关节 | ±180° | |
| 第2关节 | -155～+67° | ||
| 第3关节 | -63～+193° | ||
| 第4关节 | ±270° | ||
| 第5关节 | ±135° | ||
| 第6关节 | ±540° *4 | ||
| 最大脉冲范围 (pulse) | 第1关节 | ±5029027 | |
| 第2关节 | -4432617～+1916035 | ||
| 第3关节 | -1520140～+4656929 | ||
| 第4关节 | ±6332848 | ||
| 第5关节 | ±3104337 | ||
| 第6关节 | ±8311862 | ||
| 分辨率 | 第1关节 | 0.0000358°/pulse | |
| 第2关节 | 0.0000350°/pulse | ||
| 第3关节 | 0.0000414°/pulse | ||
| 第4关节 | 0.0000426°/pulse | ||
| 第5关节 | 0.0000435°/pulse | ||
| 第6关节 | 0.0000650°/pulse | ||
| 电机额定容量 | 第1关节 | 400 W | |
| 第2关节 | 400 W | ||
| 第3关节 | 400 W | ||
| 第4关节 | 100 W | ||
| 第5关节 | 50 W | ||
| 第6关节 | 50 W | ||
| 有效负载（负载）*5 | 额定 | 1 kg | |
| 最大 | 4 kg（朝下5 kg） | ||
| 容许力矩 | 第4关节 | 8.86 N·m (0.90 kgf·m) | |
| 第5关节 | 8.86 N·m (0.90 kgf·m) | ||
| 第6关节 | 4.90 N·m (0.50 kgf·m) | ||
| 容许惯性力矩 *6 (GD2/4) | 第4关节 | 0.20 kg·m2 | |
| 第5关节 | 0.20 kg·m2 | ||
| 第6关节 | 0.10 kg·m2 | ||
| 用户配线（NIW规格除外） | 9根 (D-sub) 8Pin (RJ45) Cat.5e同等规格 | ||
| 用户配管 *7 | ⌀4 mm空气管4根 耐压：0.59 MPa (6 kgf/cm2) (86 psi) | ||
| 环境条件 *8 | 环境温度 | 5～40°C *9 | |
| 环境相对湿度 | 10～80%RH（不得结露） | ||
| 振动 | 4.9 m/s2 (0.5 G) 或以下 | ||
| 运输与保管 | 温度 | −20～+60°C | |
| 湿度 | 10～90%（不得结露） | ||
| 噪声等级 *10 | LAeq = 73.4 dB或以下 | ||
| 环境规格 | 标准 *11 洁净型&ESD（防静电）*11 防护型 (IP67) *12 | ||
| 适用控制器 | RC800-A | ||
| M/C电缆 | 电缆重量（仅电缆） | 固定用、信号（所有长度通用） | 0.06 kg/m |
| 固定用、电源（所有长度通用） | 0.45 kg/m | ||
| 移动用、信号（所有长度通用） | 0.07 kg/m | ||
| 移动用、电源（所有长度通用） | 0.52 kg/m | ||
| 电缆外径 | 固定用、信号（所有长度通用） | ⌀6.2 mm (typ) | |
| 固定用、电源（所有长度通用） | ⌀17.8 mm (typ) | ||
| 移动用、信号（所有长度通用） | ⌀6.4 mm (typ) | ||
| 移动用、电源（所有长度通用） | ⌀17.8 mm (typ) | ||
| 最小弯曲半径 *13 | 固定用、信号（所有长度通用） | 38 mm | |
| 固定用、电源（所有长度通用） | 107 mm | ||
| 移动用、信号（所有长度通用） | 100 mm | ||
| 移动用、电源（所有长度通用） | 100 mm | ||
| 动作模式 *14 | 标准模式（默认）、大功率模式 | ||
| 默认值 ( ) 内为最大设置值 | Speed | 5 (100) | |
| Accel *15 | 5, 5 (100, 100) | ||
| SpeedS | 50 (2000) | ||
| AccelS | 200 (25000) | ||
| Fine | 10000、10000、10000、10000、10000、10000 (65535、65535、65535、65535、65535、65535) | ||
| Weight | 1 (5) | ||
| Inertia | 0.005 (0.1) | ||
*1：出厂时全部设为“台面安装”或“侧壁安装”。作为“吊顶安装”使用机械手时，请客户自行进行机型设定。
- 机型变更步骤
- “Epson RC+用户指南 - 机器人设置”
*2：使用PTP命令时
*3：记载值是在单独检查的各项条件下获得的值，会根据使用环境、使用条件而变化。
*4：如果需要设置超出上述范围，请务必咨询当地销售商。
*5：负载重量超出最大有效负载时，请参阅以下章节内容。
“WEIGHT设置 - 负载重量超出最大有效负载时的限制事项”
*6：该值是当负载的中心和各机械臂中心位置一致时的值：
如果重心位置与各机械臂中心位置不一致，请使用INERTIA命令设置偏心率。
*7：有关用户配管的详细信息，请参阅以下章节内容。
用户配线与配管
*8：有关环境条件的详细信息，请参阅以下章节内容。
环境
*9：如果本产品在近似产品规格最低温度的低温环境下使用时，或因节假日及夜间长时间暂停使用，可能会在重新开始运行时，因驱动器电阻较大而发生碰撞感知的错误。这种情况下，建议预热10分钟后再运行。
*10：测量时的条件如下所示。
- 机械手的动作条件：额定负载、所有机械臂同时动作、最大速度、占空比为100%的最大加减速度
- 测量位置：机械手正面、距离动作区域1000 mm、底座安装面80 mm以上的位置
*11：洁净型规格机械手中的排气系统，会从底座内部和机械臂外罩部抽取空气。底座装置中的裂缝或任何开口均会导致机械臂外部部件中的负压损失，进而增加灰尘排放。
清洁度等级：ISO 3级 (ISO14644-1)
排气口：⌀12 mm 配管用一键式接头60 L/min 吸附时
适用排气管：聚氨酯管 外径 ⌀12 mm
洁净型规格机械手使用经过防静电处理的树脂材料。该机型可抑制因静电而产生的灰尘附着。
标准环境规格与洁净型规格机械手的保护等级相当于IP20。
IP (International Protection) 表示防尘和防水保护等级的国际标准。
| 保护等级 | ||
|---|---|---|
| IP20 | 防尘：2 | 直径为12.5mm 或以上的固形物不接触机械手内部的危险部位。 |
| 防水：0 | 不受保护。 | |
*12：防护型规格机械手的保护等级为IP67（IEC标准）。可在飘落粉尘、水、水溶性切削油等的环境中使用。但请注意以下事项。
- 机械手主体未进行防锈处理。请勿在有腐蚀性液体的环境下使用。
- 不能使用有机溶剂、酸、碱、氯类切削液等会导致密封部分老化的液体。
- 不能将机械手用于在水中进行动作的用途。
- 控制器没有环境防护功能。（控制器保护等级IP20同等规格）控制器需安装在满足控制器使用条件的环境中。
- 请务必将保护等级IP67或以上的连接器与连接器外罩连接到Ethernet电缆连接器上。
IP (International Protection) 表示防尘和防水保护等级的国际标准。
| 保护等级 | ||
|---|---|---|
| IP67 | 防尘：6 | 直径为1.0mm或以上的测试杆不接触机械手内部的危险部位。 灰尘不会进入机械手内。 |
| 防水：7 | 在机械手上端至水面的距离为0.15m、下端至水面的距离为1m的条件下，浸泡在水中30分钟时，不应进水（在机械手停止的状态下进行测试）。 | |
*13：对移动用M/C电缆进行配线时，请注意以下事项。
安装电缆时，确保不会向连接器部分施加载荷。
请将电缆弯曲到移动部分最小弯曲半径或以上的程度。弯曲半径 (a) 为下图所示的尺寸。
*14：可在PerformMode模式下切换动作模式。有关详细信息，请参考以下手册。
“EPSON RC+ SPEL+语言参考”
要点
与标准模式相比，大功率模式的动作时间较短，但动作停止时的振动会恶化。
注意
大功率模式下J1/J2/J3同时动作，同时满足以下条件的动作可能会降低减速机的使用寿命。请注意。
- J1动作行程 > 90°
- J2+J3动作行程 > 90°
- J3经过90°姿态的摆动动作
J3=90°姿态示例：
动作示例：
*15：当Accel设置值为“100”时，是平衡加减速度和定位振动的最佳设置。