CX4 仕様表
| 項目 | 仕様 | ||
|---|---|---|---|
| CX4-A601*** | |||
| 機械類の名称 | 産業用ロボット | ||
| 製品シリーズ | CX-A | ||
| 型式 | CX4-A601*** | ||
| モデル名 | CX4 | ||
| 設置方法 *1 | 架台取付, 天井取付, 壁取付 | ||
| アーム長 | P点: J1-J5中心まで | 601.6 mm | |
| 最大リーチ | J1～J6フランジ面まで | 674.1 mm | |
| 本体質量 (ケーブル, 輸送用固定治具の質量は含みません) | 標準(-NIW)仕様, クリーン(-NIW)仕様: 30kg: 66.1 lb (ポンド) 標準仕様, クリーン仕様, プロテクション (-NIW): 31kg: 68.3 lb (ポンド) プロテクション仕様: 32kg: 70.5 lb (ポンド) | ||
| 駆動方式 | 全関節 | ACサーボモーター | |
| 最大動作速度 *2 | 第1関節 | 450°/s | |
| 第2関節 | 450°/s | ||
| 第3関節 | 514°/s | ||
| 第4関節 | 558°/s | ||
| 第5関節 | 570°/s | ||
| 第6関節 | 851°/s | ||
| 合成最大速度 | 10206 mm/s | ||
| 繰り返し精度 *3 | 第1～6関節 | ±0.01 mm | |
| 最大動作範囲 | 第1関節 | ±180° | |
| 第2関節 | -155～ +67° | ||
| 第3関節 | -63～+193° | ||
| 第4関節 | ±270° | ||
| 第5関節 | ±135° | ||
| 第6関節 | ±540° *4 | ||
| 最大パルスレンジ (pulse) | 第1関節 | ±5029027 | |
| 第2関節 | -4432617～+1916035 | ||
| 第3関節 | -1520140～+4656929 | ||
| 第4関節 | ±6332848 | ||
| 第5関節 | ±3104337 | ||
| 第6関節 | ±8311862 | ||
| 分解能 | 第1関節 | 0.0000358°/pulse | |
| 第2関節 | 0.0000350°/pulse | ||
| 第3関節 | 0.0000414°/pulse | ||
| 第4関節 | 0.0000426°/pulse | ||
| 第5関節 | 0.0000435°/pulse | ||
| 第6関節 | 0.0000650°/pulse | ||
| モーターの定格容量 | 第1関節 | 400 W | |
| 第2関節 | 400 W | ||
| 第3関節 | 400 W | ||
| 第4関節 | 100 W | ||
| 第5関節 | 50 W | ||
| 第6関節 | 50 W | ||
| 可搬質量 (負荷) *5 | 定格 | 1 kg | |
| 最大 | 4 kg (下向き5 kg) | ||
| 許容モーメント | 第4関節 | 8.86 N·m (0.90 kgf·m) | |
| 第5関節 | 8.86 N·m (0.90 kgf·m) | ||
| 第6関節 | 4.90 N·m (0.50 kgf·m) | ||
| 許容慣性モーメント *6 (GD2/4) | 第4関節 | 0.20 kg·m2 | |
| 第5関節 | 0.20 kg·m2 | ||
| 第6関節 | 0.10 kg·m2 | ||
| ユーザー用配線 (NIW仕様除く) | 9本 (D-sub) 8Pin (RJ45) Cat.5e相当 | ||
| ユーザー用配管 *7 | ⌀4 mmエアチューブ 4本 耐圧: 0.59 MPa (6 kgf/cm2) (86 psi) | ||
| 環境条件 *8 | 周囲温度 | 5～40°C *9 | |
| 周囲相対湿度 | 10～80% RH (結露しないこと) | ||
| 振動 | 4.9 m/s2 (0.5 G)以下 | ||
| 輸送と保管 | 温度 | −20～+60°C | |
| 湿度 | 10～90% (結露しないこと) | ||
| 騒音レベル *10 | LAeq = 73.4 dB 以下 | ||
| 環境仕様 | 標準 *11 クリーン&ESD(静電気対策) *11 プロテクション (IP67) *12 | ||
| 適合コントローラー | RC800-A | ||
| M/Cケーブル | ケーブル質量 (ケーブルのみ) | 固定用, シグナル (すべての長さ共通) | 0.06 kg/m |
| 固定用, パワー (すべての長さ共通) | 0.45 kg/m | ||
| 可動用, シグナル (すべての長さ共通) | 0.07 kg/m | ||
| 可動用, パワー (すべての長さ共通) | 0.52 kg/m | ||
| ケーブル外径 | 固定用, シグナル (すべての長さ共通) | ⌀6.2 mm (typ) | |
| 固定用, パワー (すべての長さ共通) | ⌀17.8 mm (typ) | ||
| 可動用, シグナル (すべての長さ共通) | ⌀6.4 mm (typ) | ||
| 可動用, パワー (すべての長さ共通) | ⌀17.8 mm (typ) | ||
| 最小曲げ半径 *13 | 固定用, シグナル (すべての長さ共通) | 38 mm | |
| 固定用, パワー (すべての長さ共通) | 107 mm | ||
| 可動用, シグナル (すべての長さ共通) | 100 mm | ||
| 可動用, パワー (すべての長さ共通) | 100 mm | ||
| 動作モード *14 | 標準モード (デフォルト), ブーストモード | ||
| デフォルト値 ( )内は最大設定値 | Speed | 5 (100) | |
| Accel *15 | 5, 5 (100, 100) | ||
| SpeedS | 50 (2000) | ||
| AccelS | 200 (25000) | ||
| Fine | 10000, 10000, 10000, 10000, 10000, 10000 (65535, 65535, 65535, 65535, 65535, 65535) | ||
| Weight | 1 (5) | ||
| Inertia | 0.005 (0.1) | ||
*1: 出荷時は、すべて「架台取付」または「壁取付」に設定されています。「天井取付」としてマニピュレーターを使用する場合は、お客様が機種設定を行ってください。
- 機種変更手順
- "Epson RC+ ユーザーズガイド - ロボット設定"
*2: PTP命令の場合
*3: 記載されている値は、単独検査における各条件のもとで得られた値のため、使用環境、使用条件によって変動します。
*4: 上記以上の範囲に設定したい場合は、必ず販売元にお問い合わせください。
*5: 負荷質量が最大可搬質量を超える場合は、以下を参照してください。
"WEIGHT設定 - 負荷質量が最大可搬質量を超える場合の制限事項"
*6: 負荷の重心が各アーム中心位置と一致している場合:
重心位置が各アーム中心位置を離れた場合は、INERTIA命令で偏心量を設定してください。
*7: ユーザー用配管の詳細は、以下を参照してください。
ユーザー用配線と配管
*8: 環境条件についての詳細は、以下を参照してください。
環境
*9: 製品仕様の最低温度付近の低温環境で使用する場合、もしくは休日や夜間に長期間休止させた場合は、運転開始直後は駆動部の抵抗が大きいために衝突検知エラーなどが発生することがあります。このような場合は、10分程度の暖機運転を行うことを推奨します。
*10: 測定時の条件は次のとおりです。
- マニピュレーターの動作条件: 定格負荷, 全アーム同時動作, 最大速度, デューティー100%となる最大加減速度
- 測定位置: マニピュレーター正面, 動作エリアから1000 mm離れ、ベース取付面から80 mm上の位置
*11: クリーン仕様マニピュレーターは、ベース内部とアームカバー内部を一括して排気しています。したがって、ベース部分の隙間があるとアーム先端部分が十分に負圧にならず、発塵を招くおそれがあります。
クリーン度: クラス ISO 3 (ISO14644-1)
排気ポート: ⌀12 mm チューブ用ワンタッチ継手60 L/min 吸引時
適合排気チューブ: ポリウレタンチューブ 外径 ⌀12 mm
クリーン仕様マニピュレーターは、樹脂系材料に帯電防止対応を施したものです。帯電によるゴミやほこりなどの吸着を抑制した仕様です。
標準仕様とクリーン仕様マニピュレーターの保護等級は、IP20相当です。
IP (International Protection)は、防塵性能と防水性能を表示する国際規格です。
| 保護等級 | ||
|---|---|---|
| IP20 | 防塵: 2 | 直径12.5mm以上の固形物が、マニピュレーター内部の危険部位に接触しない。 |
| 防水: 0 | 保護されていない。 | |
*12: プロテクション仕様のマニピュレーターの保護等級は、IP67 (IEC規格)です。粉塵や水, 水溶性切削油などが降りかかる環境で使用できます。ただし、以下の点に注意してください。
- マニピュレーター本体は防錆処理がされていません。腐食性の液体のある環境下では使用しないでください。
- 有機溶剤, 酸, アルカリ, 塩素系切削液などシール部材を劣化させる液体は使用できません。
- 水中でマニピュレーターが動作する用途では使用できません。
- コントローラーは、環境に対する保護機能はありません。(コントローラー保護等級IP20相当)コントローラーの使用環境条件を満たすように設置してください。
- Ethernetケーブルコネクターには、必ず保護等級IP67以上のコネクター、およびコネクターカバーを接続してください。
IP (International Protection)は、防塵性能と防水性能を表示する国際規格です。
| 保護等級 | ||
|---|---|---|
| IP67 | 防塵: 6 | 直径1.0mm以上の試験棒が、マニピュレーター内部の危険部位に接触しない。 粉塵がマニピュレーター内部に侵入しない。 |
| 防水: 7 | マニピュレーターの上端から水面までの距離は、0.15m、下端から水面までの距離は1mの条件で、30分間水中に沈めたとき、水の侵入があってはならない(マニピュレーターは、停止した状態で試験を実施)。 | |
*13: 可動用M/Cケーブルを配線するとき、以下の点に注意してください。
コネクター部に荷重がかからないようにケーブルを設置してください。
可動部最小曲げ半径以上でケーブルを曲げてください。曲げ半径 (a)とは下図の寸法になります。
*14: PerformModeコマンドで、動作モードの切り替えが可能です。詳細は、以下のマニュアルを参照してください。
"EPSON RC+ SPEL+ ランゲージリファレンス"
キーポイント
ブーストモードは、標準モードと比べ、一動作時間は短くなりますが、動作停止時の振動は悪化します。
注意
ブーストモードは、J1/J2/J3が同時に動き、次の条件を同時に満たす動作は、減速機の寿命を低下させる可能性があります。ご注意ください。
- J1動作ストローク > 90°
- J2+J3動作ストローク > 90°
- J3が90°姿勢を経由する振り回し動作
J3=90°姿勢例:
動作例:
*15: Accel設定値は、"100"とした場合が、加減速度と位置決め時の振動とのバランスをとった最適な設定となっています。