安全速度監視(SLS)による停止時の確認項目

復帰方法
ロボットが非常停止するため、速度超過は自動で解消されます。以下を参考に非常停止状態を解除してください。
“非常停止状態で発生するエラーの復帰方法”

対策
安全速度監視(SLS)により意図せずロボットが非常停止する場合は、以下のマニュアルを参照し、確認を行ってください。
“安全機能マニュアル-安全速度監視(SLS)に関する安全機能パラメーターの設定”
確認1: 安全機能マネージャーで設定した監視速度以下の値で、ロボットの速度が制御されていること(*)
確認2: 安全機能マネージャーで設定した安全速度監視(SLS)関する安全機能パラメーターの設定値が正しいこと
*: SF_PeakSpeedS/SF_RealSpeedS/PeakSpeedで、監視部位の速度が表示できます。これらのコマンドで表示される速度を参考に、監視速度を超えないようにロボットの動作速度を制御してください。ロボットの動作速度は、Speed, SpeedS, SpeedFactorなどで設定できます。
SLS_1有効時に、明示的にSpeedの設定値を変更し、速度を落とす例:

If (SF_GetStatus(1) And &H1) Then	' SLS_1の有効/無効を確認  
	Speed 10	' 有効な場合はSpeedを10にする  
EndIf  
	Go P1	' P1に移動  
	Speed 100	' Speedを元に戻す(ここでは100)