安全位置監視(SLP)による停止時の確認事項

復帰方法
安全機能マネージャーの安全位置監視(SLP)で設定した壁, 領域に、ロボットの各監視部位、およびその監視範囲が接触, 進入しないようにロボットを移動する必要があります。以下を参考に非常停止状態を解除後、いずれかの方法で、ロボットの監視部位を移動してください。
“非常停止状態で発生するエラーの復帰方法”
移動方法1: 安全入力状態の変更により、対象の安全位置監視(SLP)を無効化して、ロボットをジョグ移動する。
移動方法2: TPでTEACHモードに変更して、ロボットをジョグ移動する。
移動方法3: モーターブレーキを解除して、ロボットを手動で移動する。ブレーキの解除方法は、以下のマニュアルを参照してください。“マニピュレーターマニュアル”
対策
ロボットの各監視部位、およびその監視範囲が、安全位置監視(SLP)で設置した壁, 領域に接触, 進入しないようにプログラムを修正してください。(*)
安全機能マネージャーで、安全位置監視(SLP)の各設定が正しいことを確認してください。
SLS_A有効時に経由点を介して、安全位置監視(SLP)への侵入を回避する例:

Go P1	' P1に移動  
If (SF_GetStatus(2) And &H1) Then	' SLS_Aの有効/無効を確認  
	Go P3	' 有効な場合はP3を経由する  
EndIf  
Go P2	' P2に移動