操作

CC-Linkを実装した場合、他のフィールドバスI/Oオプションと操作の異なる点があります。その使用方法について説明します。

• リモート入出力

  リモート入力 (RX)と、リモート出力 (RY)は、ON/OFF情報です。リモートデータはビットデータで、FROM/TO命令は、16ビット (ワード)単位で実行されます。

  以下、表中の"n"は、局番設定によってマスター局に設定されたアドレスです。

• リモート入力一覧 (RC+からの出力 / PLCへの入力)(バージョン:ver2.00 / 拡張サイクリック設定: 2 / 入出力バイト数: 92 (4局占有)) *1

  信号方向: リモートデバイス局 (CC-Linkモジュール)→マスター局 (PLC)

  "未使用"のビットは、ユーザーに解放されています。SPELプログラムで自由に使用することができます。

アドレス	信号名		ロボットシステム 出力ビット番号
RXn0	Ready	*1	512
RXn1	Running	*1	513
RXn2	Paused	*1	514
RXn3	Error	*1	515
RXn4	未使用		516
RXn5	SafeguardOn	*1	517
RXn6	SError	*1	518
RXn7	Warning	*1	519
RXn8	MotorsOn	*1	520
RXn9	AtHome	*1	521
RXnA	CurrProg1	*1	522
RXnB	CurrProg2	*1	523
RXnC	CurrProg4	*1	524
RXnD	AutoMode	*1	525
RXnE	TeachMode	*1	526
RXnF	ErrorCode1	*1	527
RX(n+1)0	ErrorCode2	*1	528
RX(n+1)1	ErrorCode4	*1	529
RX(n+1)2	ErrorCode8	*1	530
RX(n+1)3	ErrorCode16	*1	531
RX(n+1)4	ErrorCode32	*1	532
RX(n+1)5	ErrorCode64	*1	533
RX(n+1)6	ErrorCode128	*1	534
RX(n+1)7	ErrorCode256	*1	535
RX(n+1)8	ErrorCode512	*1	536
RX(n+1)9	ErrorCode1024	*1	537
RX(n+1)A	ErrorCode2048	*1	538
RX(n+1)B	ErrorCode4096	*1	539
RX(n+1)C	ErrorCode8192	*1	540
RX(n+1)D	CmdRunning	*1	541
RX(n+1)E	CmdError	*1	542
RX(n+1)F	EStopOff	*1	543
RX(n+2)0	未使用		544
⋮	⋮
RX(n+D)8	未使用		728
RX(n+D)9	未使用		729
RX(n+D)A	未使用		730
RX(n+D)B	リモートReady	*2	731
RX(n+D)C	未使用		732
RX(n+D)D	未使用		733
RX(n+D)E	未使用		734
RX(n+D)F	未使用		735

*1: 初期設定では、フィールドバススレーブI/Oにリモートコントロール入出力は割りあてられていません。

フィールドバススレーブI/Oにリモートコントロール入出力を割りあてるには、以下を参照してください。

リモートコントロール入出力設定

*2: ロボットシステムの電源投入時、CC-Linkモジュールの初期化が完了すると、リモートReadyフラグ (この例では[RX(n+F)B])がONになります。

リモートReadyのI/O割付を変更、または無効(未使用)にすることはできません。

CC-Linkバージョン	拡張サイクリック数	バイト数 (占有局数)	リモートReady ビット番号
1.10	-	1～12 (占有局数1)	539
		13～24 (占有局数2)	571
		25～36 (占有局数3)	603
		37～48 (占有局数4)	635
2.00	1倍	12 (占有局数1)	539
		24 (占有局数2)	571
		36 (占有局数3)	603
		48 (占有局数4)	635
	2倍	20 (占有局数1)	539
		44 (占有局数2)	603
		68 (占有局数3)	667
		92 (占有局数4)	731
	4倍	40 (占有局数1)	571
		88 (占有局数2)	699
		136 (占有局数3)	827
		184 (占有局数4)	955
	8倍	80 (占有局数1)	635
		176 (占有局数2)	891
		272 (占有局数3)	1147
		368 (占有局数4)	1403

• リモート出力一覧 (RC+への入力 / PLCからの出力)*1
  (バージョン: ver2.00 / 拡張サイクリック設定: 2 / 入出力バイト数: 92 (4局占有)) *1

  信号方向: マスター局 (PLC)→リモートデバイス局 (CC-Linkモジュール) "未使用"のビットは、ユーザーに解放されています。SPELプログラムで自由に使用することができます。

アドレス	信号名	ロボットシステム ビット番号
RYn0	Start*	512
RYn1	SelProg1*	513
RYn2	SelProg2*	514
RYn3	SelProg4*	515
RYn4	Stop*	516
RYn5	Pause*	517
RYn6	Continue*	518
RYn7	Reset*	519
RYn8	SetMotorsOn*	520
RYn9	SetMotorsOff*	521
RYnA	Home*	522
RYnB	Shutdown*	523
RYnC	未使用	524
RYnD	未使用	525
RYnE	未使用	526
RYnF	未使用	527
RY(n+1)0	未使用	528
⋮	⋮
RY(n+C)F	未使用	719
RY(n+D)0	未使用	720
RY(n+D)1	未使用	721
RY(n+D)2	未使用	722
RY(n+D)3	未使用	723
RY(n+D)4	未使用	724
RY(n+D)5	未使用	725
RY(n+D)6	未使用	726
RY(n+D)7	未使用	727
RY(n+D)8	未使用	728
RY(n+D)9	未使用	729
RY(n+D)A	未使用	730
RY(n+D)B	未使用	731
RY(n+D)C	未使用	732
RY(n+D)D	未使用	733
RY(n+D)E	未使用	734
RY(n+D)F	未使用	735

*: 初期設定では、フィールドバススレーブI/Oにリモートコントロール入出力は割りあてられていません。

フィールドバススレーブI/Oにリモートコントロール入出力を割りあてるには、以下を参照してください。

リモートコントロール入出力設定

• リモートレジスター

  リモートレジスター (RWr, RWw)は、数値データです。
  以下、表中の、"m"は、局番設定によってマスター局に設定されたアドレスです。

• リモートレジスター一覧
  (バージョン: ver2.00 / 拡張サイクリック設定: 2 / 入出力バイト数: 92 (4局占有)の時) *1

  信号方向: リモートデバイス局 (CC-Linkモジュール)→ マスター局 (PLC)

  "未使用"レジスターは、ユーザーに解放されています。SPELプログラムで自由に使用することができます。

アドレス	信号名	ロボットシステム ワード番号	ロボットシステム ビット番号
RWrm+0	未使用	46	736～751
RWrm+1	未使用	47	752～767
⋮	⋮
RWrm+1D	未使用	75	1200～1215
RWrm+1E	未使用	76	1216～1231
RWrm+1F	未使用	77	1232～1247

信号方向: マスター局 (PLC)→ リモートデバイス局 (CC-Linkモジュール)

"未使用"レジスターは、ユーザーに解放されています。SPELプログラムで自由に使用することができます。

アドレス	信号名	ロボットシステム ワード番号	ロボットシステム ビット番号
RWwm+0	未使用	46	736～751
RWwm+1	未使用	47	752～767
⋮	⋮
RWwm+1D	未使用	75	1200～1215
RWwm+1E	未使用	76	1216～1231
RWwm+1F	未使用	77	1232～1247

入出力サイズにより、占有局数, リモート入出力領域, リモートレジスター領域が変わります。

CC-Link Ver1.10

入力/出力バイト設定 (RC+)	占有局数	リモート入出力 (バイト換算)	リモートレジスター (バイト換算)
0 < 入出力サイズ = < 4	1	S	0
4 < 入出力サイズ = < 12		4	入出力サイズ - 4
12 < 入出力サイズ = < 24	2	8	入出力サイズ - 8
24 < 入出力サイズ = < 36	3	12	入出力サイズ - 12
36 < 入出力サイズ = < 48	4	16	入出力サイズ - 16

キーポイント

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RC+の入出力サイズを32バイト(デフォルト値)に設定したとき、占有局数は3局、リモート入出力は12バイト、リモートレジスターは20バイト (10ワード)となり、システム予約領域は4バイトとなります。

入出力サイズを36バイトに設定したとき、占有局数は3局、リモート入出力は12バイト、リモートレジスターは24バイト (12ワード)となり、システム予約領域は0バイトとなります。

Ver2.00ではシステム予約領域はありません。

CC-Link Ver2.00

占有局数	拡張サイクリック数
	1倍		2倍		4倍		8倍
1	12 bytes		20 bytes		40 bytes		80 bytes
	32 bits	4 words	32 bits	8 words	64 bits	16 words	128 bits	32 words
2	24 bytes		44 bytes		88 bytes		176 bytes
	64 bits	8 words	96 bits	16 words	192 bits	32 words	384 bits	64 words
3	36 bytes		68 bytes		136 bytes		272ytes
	96 bits	12 words	160 bits	24 words	320 bits	48 words	640 bits	96 words
4	48 bytes		92 bytes		184 bytes		368bytes
	128 bits	16 words	224 bits	32 words	448 bits	64 words	896 bits	128 words

占有局数は、CC-Linkネットワーク上の占有局数です。

マスター局に設定してください。

リモート入出力は、オンオフ情報です。リモート入出力データはビットデータで、FROM/TO命令は、16ビット単位で実行されます。リモートレジスターは数値データです。