力覚センサーのリセット

弊社の力覚センサーは、ドリフト特性を持っています。そのため、フォース機能を使用する直前に、毎回力覚センサーをリセットする必要があります。フォース機能は、力覚センサーのリセット後10分以内に使用してください。
リセットを実行すると、力覚センサーは初期化され、現在の力とトルクを“0”とします。リセットは、フォースセンサーオブジェクトのResetプロパティーで実行できます。
Resetプロパティーの詳細は、次のマニュアルを参照してください。
"Epson RC+ 8.0 オプション Force Guide 8.0 SPEL+ランゲージリファレンス"
力覚センサーをリセットせず、長時間使用した場合、ドリフトによって誤差が蓄積されます。また、力覚センサーのエラーが発生することがあります。注意してください。エラーが発生した場合は、フォースセンサーオブジェクトのRebootプロパティーを実行してください。

注意

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力覚センサーは必ず外力のない状態でリセットしてください。外力がある状態でリセットした場合、外力が加わった状態が“0”となります。そのためかかっていた外力がなくなった場合、実際には力が加わっていなくても力覚センサーは力を検出します。この状態で力制御機能を実行すると、ロボットが意図しない動作を行うことがあります。十分に注意してください。