关于坐标系

下文介绍使用Force Guide 8.0所需的坐标系，特别是力觉传感器坐标系和力觉坐标系。所有坐标系均为右手坐标系，请根据应用使用以下坐标系。

• 机器人坐标系
  机器人自身的坐标系。此坐标系也称为默认基础坐标系(Base)或世界坐标系(World)。

• 本地坐标系
  在动作区域中，用户定义的坐标系。(Local)

• 工具坐标系
  安装到机器人的第6关节法兰上的工具的坐标系。(Tool)此坐标系通常也称为末端执行器坐标系。

• 力觉坐标系
  在工具坐标系中，具有偏移的坐标系。(Force)所有力觉功能均在力觉坐标系中执行。

• 力觉传感器坐标系
  力觉传感器自身的坐标系，与机器人无关。(ForceSensor)

从原点到力觉坐标系的位置或姿势的变化

力觉坐标系受机器人坐标系, 本地坐标系, 工具坐标系的影响。
有关这些会造成影响的坐标系的详细信息，请参阅以下手册。
“Epson RC+ 8.0 用户指南”

示例：台面安装：6轴机器人的坐标系

示例：吊顶安装：6轴机器人的坐标系

示例：SCARA机器人的坐标系