關於座標系

以下說明使用Force Guide 8.0所需的座標系; 特別是力覺感應器座標系及力覺座標系。所有座標系皆為右手座標系，且會根據應用使用下列座標系。

• 機器人座標系
  機器人專用的座標系。此又稱為預設的基礎座標系(Base)或世界座標系(World)。

• 本地座標系
  位於行為區域內的用戶定義座標系。(Local)

• 工具座標系
  安裝在機器人第6關節凸緣之工具的座標系。(Tool)此一般稱為末端夾具座標系。

• 力覺座標系
  內含工具座標系偏移的座標系。(Force)所有的力覺功能皆於力覺座標系中執行。

• 力覺感應器座標系
  力覺感應器專用的座標系，與機器人無關。(ForceSensor)

從原點到力覺座標系的位置及姿態變化

力覺座標系會受到機器人座標系, 本地座標系, 工具座標系的影響。
如需對力覺座標系產生影響之座標系的詳細資料，請參閱以下手冊。
"Epson RC+ 8.0 用戶指南"

範例：臺架式安裝6軸機器人的座標系

範例：天吊式安裝6軸機器人的座標系

範例：SCARA機器人的座標系