力覺感應器座標系

力覺感應器偵測力的座標系。

此座標系是由平移方向(Fx, Fy, Fz)及每個軸的旋轉方向(Tx, Ty, Tz)定義。Tx, Ty, Tz朝著Fx, Fy, Fz的正方向旋轉，以順時鐘為正方向的旋轉。

此為力覺感應器專用的座標系，且無法變更。使用力覺功能時，在力覺感應器座標系中偵測到的力值會自動轉換成力覺座標系中的力值。

利用Epson感應器凸緣連接力覺感應器及6軸機器人時，僅可使用獨特方式將力覺感應器安裝至機器人，因此將姿態設為0脈衝時，臺架式安裝與天吊式安裝機器人相比，會在Tool 0座標系中繞著TLZ軸旋轉180度。