力覺座標系

力覺座標系為執行力覺功能的座標系。
此座標系是由平移方向(Fx, Fy, Fz)及每個軸的旋轉方向(Tx, Ty, Tz)定義。Tx, Ty, Tz朝著Fx, Fy, Fz的正方向旋轉，以順時鐘為正方向的旋轉。

其由目前使用之工具座標系的偏移定義。因此，移動機器人或變更工具設定都會在基礎座標系中變更力覺座標系的位置姿態。如為力覺座標系，請指定透過接觸方式的實際施力位置，如工件邊緣。

• 如為SPEL+語言
  力覺座標系是由力覺座標物件FCS定義。並透過FSet陳述式或在「機器人管理器」中的「力(_F)」面板進行設定。預設力覺座標系為是與所選工具座標系對齊的座標系，並由FCS0定義。無法變更。
• 如為力覺引導功能
  力覺座標系是由力覺引導序列的屬性定義。可在力覺引導視窗上進行此設定。