力觉坐标系

力觉坐标系是执行力觉功能时的坐标系。
此坐标系由平移方向(Fx, Fy, Fz)和各轴的旋转方向(Tx, Ty, Tz)定义。Tx, Ty, Tz表示分别朝Fx, Fy, Fz的正向顺时针旋转。

它由当前使用的工具坐标系的偏移定义。因此，移动机器人或更改工具设定会更改力觉坐标系在基坐标系中的位置和姿势。在力觉坐标系中，请指定接触(例如接触到工件的边缘)并实际施加力的位置。

• 对于SPEL+语言
  力坐标系由力坐标对象FCS定义。此坐标系可以使用FSet语句或Robot Manager的Force面板中设定。默认力觉坐标系是由FCS0定义并与所选工具坐标系一致的坐标系。设定结束后，不可更改。
• 对于力觉向导功能
  力坐标系由力觉向导序列的属性定义。可以在力觉向导窗口中设定此坐标系。