坐标转换

力觉传感器的坐标转换是指将力觉传感器的输出值转换为力觉坐标系中的力和转矩。
所有力觉功能都在力觉坐标系中执行。坐标转换始终自动执行。
力觉坐标系可以由力觉坐标对象设定。执行力觉功能时可在不同坐标系之间动态切换。
即使使用坐标转换也不会改变力觉传感器的输出值。因此即使显示的值在力觉传感器的额定范围内，当力觉传感器的输出值超过了额定值时，也会发生5548错误。

注意

如果法兰偏移或力觉坐标对象设定不正确，则力觉传感器的输出值将在错误的坐标系中转换为力和转矩。如果在该状态下执行力控制功能，力控制功能可能会执行意外操作。请仔细配置设定，而且要先验证操作，然后再执行力控制功能。

力觉传感器坐标系和工具坐标系之间的对应关系
要执行力觉传感器输出值的坐标转换，需要设定法兰偏移量，即力觉传感器和机器人之间的相对关系。
法兰偏移量的物理含义是传感器法兰的偏移量。对于法兰偏移量，使用力觉传感器的底部中心位置(从机器人的工具0坐标系的角度)作为原点，并设定坐标系的位置和姿态以使其方向与力觉传感器坐标系对齐。
根据机器人安装方法，使用Epson传感器法兰时，偏移如下所述。

机器人型号
传感器型号
安装类型

法兰偏移

(X, Y, Z, U, V, W)
C4系列 S250N 台面安装 (0, 0, 5, 0, 0, 0)
吊顶安装 (0, 0, 5, 180, 0, 0)
C8系列 S250L, S250P 台面安装 (0, 0, 5, 0, 0, 0)
吊顶安装 (0, 0, 5, 180, 0, 0)
侧壁安装 (0, 0, 5, 0, 0, 0)
C12系列 S250L 台面安装 (0, 0, 5, 0, 0, 0)
N2系列 S250H 台面安装 (0, 0, 5, 0, 0, 0)
吊顶安装 (0, 0, 5, 180, 0, 0)
N6系列 SH250LH 台面安装 (0, 0, 0, 0, 0, 0)
吊顶安装 (0, 0, 0, 180, 0, 0)
G3, G6, GX4, GX8系列 S2503, S2506 全部 (0, 0, -22, 180, 0, 180)
G10, G20, GX10, GX20系列 S25010 (0, 0, -24, 180, 0, 180)
RS系列 S2503 (0, 0, -22, 180, 0, 180)

使用自备的传感器法兰时，请自行测量并设定法兰偏移。
法兰偏移可以在[System Configuration]-[Controller]-[Force Sensor]-[Sensor*]中设定，也可以通过F_FlangeOffset语句设定。有关设定步骤的详细信息，请参阅以下章节和手册：

工具坐标系和力觉坐标系之间的对应关系
力觉坐标系是一个相对于工具坐标系具有偏移的坐标系。因此，当机器人的工具尖端移动或所选工具坐标系的偏移改变时，力觉坐标系也随着上述移动或改变而移动。
力觉坐标系的偏移在力觉坐标对象中设定。
力觉坐标系的原点由偏移定义，而该偏移是指与当前使用Position属性选择的工具坐标系的偏移。
力觉坐标系的方向可以从以下坐标系中选择。使用Orientation属性。

  • 基础坐标系
    该坐标系的方向始终与基础坐标系一致。即使机器人的姿态或工具设定改变，坐标系的方向也不会改变。
  • 本地坐标系
    选择要同时使用的本地坐标系的编号。该坐标系的方向始终与具有所选编号的本地坐标系一致。即使机器人的姿态或工具设定改变，坐标系的方向也不会改变。
  • 工具坐标系
    该坐标系的方向始终与工具坐标系一致。该坐标系的方向随机器人的姿态或工具设定而改变。
  • 自定义坐标系
    同时设置了在U、V和W方向相对于工具坐标系的旋转移动值。该坐标系的方向是相对于工具坐标系具有一定偏移的方向。该坐标系的方向随机器人的姿态或工具设定而改变。
    力觉坐标对象可以在[Force Editor]中设定或通过FSet语句设定。有关设定步骤的详细信息，请参阅以下章节和手册：

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