座標轉換

力覺感應器的座標轉換係指轉換力覺感應器輸出至力覺座標系中力與扭力的數值。
所有的力覺功能皆於力覺座標系中執行。座標轉換一律會自動執行。
力覺座標系可透過力覺座標物件設定。力覺功能會在座標系間進行動態切換時執行。
使用座標變換不會更改力覺感應器的輸出值。因此，即使顯示的值在力覺感應器的額定值內，如果力覺感應器的輸出值超過額定值，也會發生5548錯誤。

注意

若凸緣偏移或力覺座標物件未正確設定，力覺感應器的輸出值會轉換為錯誤座標系中的力與扭力。若在此狀態中執行力控制功能，此功能可能會在無意中作動。請仔細進行設定。首先請確認運作情形，再執行力控制功能。

力覺感應器座標系及工具座標系間的一致性
若要執行力覺感應器輸出值的座標轉換，您必須設定凸緣偏移，亦即力覺感應器與機器人的相對關係。
凸緣偏移的實質意義為感應器凸緣偏移的量。若設定凸緣偏移，將從機器人Tool 0座標系檢視的力覺感應器底部中央位置視為原點，並設定座標系的位置及姿態，使其方向與力覺感應器座標系一致。
偏移會因機器人安裝方式(使用Epson感應器凸緣)而異，如下表所示。

機器人型號
感應器型號
安裝類型

凸緣偏移

(X, Y, Z, U, V, W)
C4系列 S250N 臺架式安裝 (0, 0, 5, 0, 0, 0)
天吊式安裝 (0, 0, 5, 180, 0, 0)
C8系列 S250L, S250P 臺架式安裝 (0, 0, 5, 0, 0, 0)
天吊式安裝 (0, 0, 5, 180, 0, 0)
壁掛式安裝 (0, 0, 5, 0, 0, 0)
C12系列 S250L 臺架式安裝 (0, 0, 5, 0, 0, 0)
N2系列 S250H 臺架式安裝 (0, 0, 5, 0, 0, 0)
天吊式安裝 (0, 0, 5, 180, 0, 0)
N6系列 SH250LH 臺架式安裝 (0, 0, 0, 0, 0, 0)
天吊式安裝 (0, 0, 0, 180, 0, 0)
G3, G6, GX4, GX8系列 S2503, S2506 全部 (0, 0, -22, 180, 0, 180)
G10, G20, GX10, GX20系列 S25010 (0, 0, -24, 180, 0, 180)
RS系列 S2503 (0, 0, -22, 180, 0, 180)

自行製作感應器凸緣時，請測量偏移並設定凸緣偏移。
凸緣偏移可於[System Configuration]-[Controller]-[Force Sensor]-[Sensor *]中設定，或透過F_FlangeOffset陳述式設定。如需設定程序的詳細資訊，請參閱下列章節及手冊。

工具座標系及力覺座標系間的一致性
力覺座標系內含工具座標系偏移。因此，機器人的工具先端移動或所選工具座標系偏移改變時，力覺座標系也會隨動作及變更移動。
在力覺座標物件中，設定力覺座標系的偏移。
力覺座標系的原點係使用Position屬性，由目前所選的工具座標系偏移所定義。
力覺座標系的方向可從下列座標系選擇。使用Orientation屬性。

  • 基礎座標系
    座標系的方向始終與基礎座標系一致。即使機器人姿態或工具設定變更也不會改變。
  • 本地座標系
    同時選擇要使用的本地座標系編號。座標系的方向始終與所選數量的本地座標系一致。即使機器人姿態或工具設定變更也不會改變。
  • 工具座標系
    座標系的方向始終與工具座標系一致。其會依機器人姿態或工具設定變更。
  • 自定義座標系
    以U, V, W同時設定工具座標系的旋轉移動量。座標系的方向為工具座標系的偏移方向。其會依機器人姿態或工具設定變更。
    力覺座標物件可於[Force Editor]中設定，或透過FSet陳述式設定。如需設定程序的詳細資訊，請參閱下列章節及手冊。

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