[機器人管理器] (工具功能表)

画像：F6
-[Tools]-[Robot Manager]-[Force]面板

力：您可輸入或刪除力覺控制, 力覺觸發, 力覺座標系, 力覺監控物件與力覺動作限制物件。

選擇力覺檔案時，控制器會將其載入至記憶體。將「Robot Manager」作為MDI子視窗使用時，請輸入「Ctrl+S」以儲存力資料。

[Control]面板
您可編輯力覺控制物件。
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項目
說明
Force File 選擇力覺檔案。
Show defined only 僅顯示已經定義的資料。
Label 設定標籤(Label屬性)。
Description 設定說明(Description屬性)。
Properties 選擇屬性以設定數值。
[Drop-down list] 画像

顯示可選擇的數值清單。

選擇數值。

[Impedance Wizard] 画像 顯示阻抗嚮導，以設定每個力覺控制物件的屬性值(TargetForce, 彈簧值, 阻尼值, Mass)。
Delete Fxxx

刪除力覺物件。

確認畫面隨即顯示。

Delete All

刪除所選標籤中的所有力覺物件。

確認畫面隨即顯示。

Save 儲存數值。
Restore

還原為原始數值。

確認畫面隨即顯示。

Impedance Wizard

  1. 按一下「Properties」中的[Impedance Wizard] 画像 按鈕。[阻抗嚮導]視窗隨即顯示。
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  2. 按一下[示教…]按鈕。
    [示教接近點]對話方塊隨即顯示。將機器人移至工件位於要按壓物件上方約1 mm處的位置。
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  3. 按一下[確定]按鈕。
    儲存目前位置，並返回[阻抗嚮導]視窗。

    在[Target Force]的[Force]及[Spring]設定數值。
    使用滑桿在[Response / Stability]的[Mass]及[Damper]中設定數值。

    請先將滑桿設於「Stability」側，接著在確認實際力波形的同時調整數值。
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  4. 按一下[執行]按鈕。確認對話方塊隨即顯示。
    確認初始位置工件及要按壓物件間的距離是否小於1 mm，接著按一下[Yes]按鈕。
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  5. 機器人將移動至設定的軸達到目標力為止。若要中途停止機器人，請按一下[停止]按鈕。
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  6. 調整滑桿及[彈簧值]，讓力的實測資料接近理想波形，接著按一下[執行]按鈕。
    重複此作業，直到實際的力波形接近理想波形為止。

    若波形震盪不定，或無法穩定保持目標力，請將滑桿移至「Stability」側。
    若波形過於平穩，請將滑桿移至「Response」側。若滑桿移動幅度過大，施加力道可能會大幅改變。請緩慢移動滑桿以調整數值。
    此外，若[彈簧值]相對於目標力量過大，或滑桿位置過於平穩，機器人可能無法與工件接觸。請務必注意此現象。
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  7. 按一下[下一步]按鈕。
    調整前後的設定軸阻抗參數會隨即顯示。
    若要儲存新數值，請按一下[Finish]按鈕; 若要取消數值，則按一下[Cancel]按鈕。
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[力觸發器]面板
您可編輯力覺觸發物件。
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[力座標系]面板
您可編輯力覺座標系物件。
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[力監視器]面板
您可編輯力覺監控物件。
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[力運動限制] 面板
您可編輯力覺動作限制物件。
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[Tools]-[Robot Manager]-[Mass/Gravity]面板

您可設定質量屬性數值。
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項目
說明
質量/重力嚮導 顯示「Mass / Gravity Wizard」，在此可設定質量屬性物件的屬性值。
Gravity Direction 設定機器人的重力方向(機器人物件GravityDirection屬性)。
Manually define mass properties

使用MP(數字)設定下列質量屬性物件項目。

標籤 (Label屬性)

Mass屬性

X / Y / Z (GravityCenter屬性)

描述 (Description屬性)

預設 對重力方向設定預設值。
Clear 刪除所選的質量屬性物件。

Mass / Gravity Wizard

  1. 按一下[質量/重力嚮導]按鈕。
    [步驟1:選擇質量屬性編號]會隨即顯示在[質量/重力嚮導]視窗中。
    您可定義質量屬性。
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  2. 在[選擇要定義的質量屬性]中選擇編號。所選編號的質量屬性標籤會隨即顯示在[輸入質量屬性標籤]中。標籤名稱可變更。

  3. 按一下[下一步]按鈕。[步驟2:示教初始點]會隨即顯示在[質量/重力嚮導]視窗中。
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  4. 按一下[示教]按鈕。
    [步進示教]視窗隨即顯示。將工件安裝於機器人的末端夾具(末端夾具前端)，並將機器人移至J4, J5, J6可以60度移動的位置。
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  5. 按一下[確定]按鈕。
    位置資訊隨即儲存。
    [Step 3：Move robot to collect data]顯示在[Mass / Gravity Wizard]視窗中。在此步驟中，機器人會進行8段式移動。
    您可在[Joint Motion Directions]中，從「+」及「-」選擇關節[J4], [J5], [J6]的動作方向。
    您可使用「Step」按鈕，從[Motion speed]中的「Low」及「High」選擇所選姿態的速度。/ 画像
    按一下[步驟]按鈕，即可確認每一步驟的姿態。以下訊息會隨即顯示。
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    按一下[是]按鈕，即可顯示[執行命令]對話方塊並開始移動機器人。
    按一下[Step]按鈕，檢查機器人的每一段姿態是否會干擾末端夾具及周邊設備。
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    若要中途停止機器人，請按一下[STOP]按鈕。

    按一下[執行]按鈕執行所有步驟，以計算質量屬性。
    以下訊息會隨即顯示。
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    按一下[是]按鈕，即可顯示[質量/重力校準]對話方塊並開始移動機器人。
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    若要中途停止機器人，請按一下[STOP]按鈕。

  6. 完成移動時，[完成]按鈕會顯示於[質量/重力嚮導]視窗中。
    質量屬性及重力方向的[先前的值]及[新建值]各數值會隨即顯示。
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  7. 按一下下列任一按鈕。
    [完成]按鈕：儲存新建值。
    [取消]按鈕：取消新建值。

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