[Mode]-[Runtime]按鈕

顯示出的對話方塊詳細資訊

選擇[Mode]的[Runtime]按鈕，即可顯示下列對話方塊。

項目	說明
圖表區	透過執行力覺引導序列，或透過力覺監控物件執行記錄，力覺感應器偵測到的力資訊以及機器人的位置資訊，將即時顯示於圖表上。 圖表區內共有[Force], [1D Pos], [2D Pos], [Pos Diff]標籤。您可依據用途切換標籤。 如需各標籤的詳細資訊，請參閱下列章節。 圖表
Robot	選擇將作為「Runtime」目標的機器人編號。 選擇機器人時，將自動選擇作為「Runtime」目標的力覺感應器。
Sensor	設定將作為「Runtime」目標的力覺感應器編號。
Force Guide Sequence	設定要在執行程式時顯示於圖表上的力覺引導序列。
	Enable Viewing： 選擇啟用/停用圖表顯示。
	Force Guide Sequence： 選擇要顯示於圖表上的力覺引導序列。 若選擇「Any」，將顯示所有力覺引導序列。
力覺監測器記錄	設定RecordStart屬性記錄的圖表顯示條件。
	Enable Viewing： 選擇啟用/停用圖表顯示。
	Force File： 設定力覺檔案，以儲存要顯示於圖表上的力覺監控物件。 選擇「None」時，所有力覺監控物件將會顯示於圖表上。
	Force Monitor Object： 設定要顯示於圖表上的力覺監控物件。 設定力覺監控物件時: 即使RecordStart屬性由其他力覺引導物件執行，資料仍會儲存於檔案內，而非顯示於圖表中。

執行力覺引導序列的圖表顯示

執行力覺引導序列前，請確認運行設定內容是否正確。

確認目標機器人編號或感應器編號是否正確，並確認力覺引導序列設定的圖表顯示或目標力覺引導序列是否正確。

若設定正確，在「Force Guide」視窗中或透過FGRun陳述式執行力覺引導序列。

• 執行不符合條件的力覺引導序列時：
  不會顯示於圖表上。
• 執行符合條件的力覺引導序列時：
  會顯示於圖表上。

符合條件時，資料會顯示於圖表上。

執行力覺監測器記錄時的圖表顯示

執行力覺監測器記錄前，請確認執行設定內容是否正確。

確認目標機器人編號或感應器編號是否正確，並確認力覺監控物件記錄設定的圖表顯示，或目標力覺檔案或力覺監控物件是否正確。

若設定正確，請透過RecordStart屬性執行記錄。

• 指定的力覺監控物件不符合條件時：
  資料會儲存於檔案中，但不會顯示於圖表上。
• 指定的力覺監控物件符合條件時：
  資料會儲存於檔案中，並顯示於圖表上。

符合條件時，資料會顯示於圖表上。