[Mode]-[Runtime]按钮

显示的对话框的详细信息

选择[Mode]-[Runtime]按钮可显示以下对话框。

项目	说明
图表区域	通过执行力觉向导序列或由力觉监视器对象执行记录，力觉传感器检测的力信息和机器人的位置信息会实时显示在图表上。 图表区域中有[Force], [1D Pos], [2D Pos], [Pos Diff]选项卡。您可以根据使用情况切换选项卡。 有关每个选项卡的详细信息，请参阅以下章节。 图形
Robot	选择一个机器人编号，它将成为“Runtime”的目标。 选择机器人时，系统将自动选择将成为“Runtime”的目标的力觉传感器。
Sensor	设定一个力觉传感器编号，它将成为“Runtime”的目标。
Force Guide Sequence	设定执行程序时要在图表上显示的力觉向导序列。
	Enable Viewing： 选择启用/禁用图表显示。
	Force guide sequence： 选择要在图表上显示的力觉向导序列。 如果选择“Any”，将显示所有力觉向导序列。
压力监视器对象记录	设定RecordStart属性执行的记录在图表上显示的条件。
	Enable Viewing： 选择启用/禁用图表显示。
	Force file： 设定力觉文件，保存要在图表上显示的力觉监视器对象。 选择“None”时，所有力觉监视器对象将显示在图表上。
	Force Monitor Object： 设定要在图表上显示的力觉监视器对象。 设定力觉监视器对象时：即使RecordStart属性由另一个力觉向导对象执行，数据也保存在文件中，但不显示在图表中。

执行力觉向导序列时的图形显示

在执行力觉向导序列之前，确保检查运行时间设置是否正确。

检查以下项目：目标机器人编号或传感器编号是否正确。力觉向导序列设置的图形显示或目标力觉向导序列是否正确。

设定正确时，在Force Guide窗口上或通过FGRun语句执行力觉向导序列。

• 执行不满足条件的力觉向导序列时：
  不显示图形。
• 执行满足条件的力觉向导序列时：
  显示图形。

满足条件时，数据会显示在图形上。

执行压力监视器对象记录时的图形显示

执行压力监视器对象记录之前，确保检查运行时间设置是否正确。

检查以下项目：目标机器人编号或传感器编号是否正确。压力监视器对象记录设置的图形显示、目标力文件或压力监视器对象是否正确。

设定正确时，由RecordStart属性执行记录。

• 指定的压力监视器对象不满足条件时：
  数据保存在文件中，但不显示在图形上。
• 指定的压力监视器对象满足条件时：
  数据保存在文件中，并显示在图形上。

满足条件时，数据会显示在图表上。