[力觉向导] (工具菜单)

您可以使用力控制功能、力触发器功能和力监视器功能创建操作，而无需使用SPEL+语言编程。

[Force Guide]窗口显示
有以下两种方式显示[Force Guide]窗口。
1.选择Epson RC+ 8.0 - 菜单-[Tools]-[Force Guide]。
2.单击工具栏上的[Force Guide] 画像 按钮。
画像

符号
项目
a Force Guide标题栏
b Force Guide工具栏
c 主窗口
d 执行面板
e 描述窗口
f 结果窗口
g 属性窗口
h 序列树
i 流程图

Force Guide标题栏
标题栏显示窗口标题和当前选定的力觉向导序列的名称。力觉向导序列名称在方括号[]内显示。
当力觉向导序列更新时，方括号[]旁边会显示“*”。保存后，“*”会消失。
画像
Epson RC+ 8.0的标题栏与Force Guide标题栏不同。敬请注意。

差异

  • Epson RC+8.0标题栏：
    显示您正在处理的项目的名称。
  • Force Guide标题栏：
    显示当前选定的力觉向导序列的名称。

Force Guide工具栏
Force Guide工具栏显示在Force Guide窗口上方和标题栏下方。
画像

项目
工具提示
说明
画像 新建序列

创建力觉向导序列。

单击它可显示序列向导。

要创建力觉向导序列，请根据序列向导设定基本信息，选择任务，然后选择模板。

参阅：新建力觉向导序列(在后面的页面中描述)

画像 删除序列

删除力觉向导序列。

单击它可显示[Delete Force Guide Sequence]对话框。

要删除力觉向导序列，请在对话框中选择要删除的力觉向导序列。

参阅：删除力觉向导序列(在后面的页面中描述)

Robot - 显示目标机器人编号和机器人名称。
画像 流程图ON/OFF 可以打开或关闭力觉向导序列的流程图显示。

主窗口
画像
主窗口可以通过以下选项卡切换显示：

监视器选项卡 ： 执行力觉向导序列时显示数据。
新的对象选项卡 ： 选择要添加到力觉向导序列中的力觉向导对象。
对象细节选项卡 ： 设置或检查当前选定的力觉向导序列或力觉向导对象。

关于每项功能的简要描述如下：

  • [Monitor]选项卡
    Monitor选项卡具有[Force], [1D Pos], [2D Pos], [Pos Diff]选项卡。
    画像

    • [力]选项卡
      平移力和转矩显示在每个图表中。
      您可以通过图表旁边的复选框选择要显示的项目。

      • 带有选中标记：所选项目将显示在图表中。
      • 没有选中标记：所选项目将不会显示在图表中。

      画像

      项目
      说明
      力图形

      在图表中显示平移方向的力(Fx, Fy, Fz)。

      竖轴：力[N]

      横轴：时间(秒)

      Torque图表

      在图表中显示转矩(Tx, Ty, Tz)。

      竖轴：转矩[N·mm]

      横轴：时间(秒)

    • [1D Pos]选项卡
      在图表中显示包含力觉控制的命令位置(CurPos)以及仅包含位置控制的命令位置(RefPos)，并将这些命令位置分为X、Y和Z分量。
      您可以通过图表旁边的复选框选择要显示的项目。

      • 带有选中标记：所选项目将显示在图表中。
      • 没有选中标记：所选项目将不会显示在图表中。

      画像

      项目
      说明
      位置X图形

      在图表中显示X方向上的命令位置(CurPos和RefPos)。

      竖轴：X方向上的位置[mm]

      横轴：时间(秒)

      Position Y图表

      在图表中显示Y方向上的命令位置(CurPos和RefPos)。

      竖轴：Y方向上的位置[mm]

      横轴：时间(秒)

      Position Z图表

      在图表中显示Z方向上的命令位置(CurPos和RefPos)。

      竖轴：Z方向上的位置[mm]

      横轴：时间(秒)

    • [2D Pos]选项卡
      在图表中显示包含力觉控制的命令位置(CurPos)以及仅包含位置控制的命令位置(RefPos)，并将这些命令位置分为XY、YZ和XZ平面。
      画像

      项目
      说明
      XY plane from +Y axis view图表

      在图表中显示在XY平面上投影的命令位置(CurPos和RefPos)。

      竖轴：Y方向上的位置[mm]

      横轴：X方向上的位置[mm]

      YZ plane from+X axis view图表

      在图表中显示在YZ平面上投影的命令位置(CurPos和RefPos)。

      竖轴：Z方向上的位置[mm]

      横轴：在Y位置上的位置[mm]

      XZ plane from +Y axis view图表

      在图表中显示在XZ平面上投影的命令位置(CurPos和RefPos)。

      竖轴：Z方向上的位置[mm]

      横轴：在X位置上的位置[mm]

      命令位置

      您可以在右下方复选框(Current Position和Reference Position)中选择要显示的命令位置。

      带有选中标记：所选命令位置将显示在图表中。

      没有选中标记：所选命令位置将不会显示在图表中。

      此设定反映在所有图表中。

    • [Pos Diff]选项卡
      在图表中显示包含力觉控制的命令位置(CurPos)与仅包含位置控制的命令位置(RefPos)之间的差异，并将这些命令位置分为X、Y和Z分量。
      画像

      项目
      说明
      Pos Diff X图表

      在图表中显示X方向上的命令位置(CurPos和RefPos)的位置差异。

      竖轴：在X方向上的位置差异[mm]

      横轴：时间(秒)

      Pos Diff Y图表

      在图表中显示Y方向上的命令位置(CurPos和RefPos)的位置差异。

      竖轴：在Y方向上的位置差异[mm]

      横轴：时间(秒)

      Pos Diff Z图表

      在图表中显示Z方向上的命令位置(CurPos和RefPos)的位置差异。

      竖轴：在Z方向上的位置差异[mm]

      横轴：时间(秒)

    • 通用功能
      每个图表都有以下通用功能。

      • 放大图表的显示
      • 移动放大的区域
      • 更改图表刻度

      当图表没有更新时，可以使用上述功能。
      画像

      按钮
      工具提示
      说明
      画像 缩放

      要放大图形，请选择想要放大的区域。

      单击图标，然后在图表上移动鼠标光标。

      当光标在图表上移动时，它会变成十字光标。

      在开始位置左键单击鼠标，将鼠标移动到结束位置并释放左键。然后，从开始位置到结束位置的区域将被放大显示。

      要恢复原始图表，请再次单击图标。

      代替按钮操作，通过在图表上旋转鼠标滚轮放大显示图表。

      此外，在图表上按住鼠标滚轮上下左右移动，可以按轴放大显示图表。

      画像 平移

      移动放大的区域。

      单击图标，然后在图表上移动鼠标光标。

      当光标在图表上移动时，它会变成箭头光标。

      左键单击放大的区域并上下移动时，该区域会随着鼠标移动而移动。

      代替按钮操作，在图表上按住鼠标右键上下左右移动，对应鼠标的动作可以移动放大区域。

      画像 设置轴的刻度

      更改图形的刻度。

      单击按钮可打开[设置图形轴刻度]对话框，从中可以选择每个轴的刻度。

      设置为“Auto”时，刻度会随值自动变化。

      不指定为“Auto”时，刻度将更改为指定值。

      画像 取消缩放

      解除放大图形。

      在未按下图形放大按钮(画像)的状态下，单击按钮(画像)，则通过鼠标右键移动或鼠标滚轮放大的图形显示状态将恢复原始显示状态。

      代替按钮操作，在图表上双击鼠标右键，如上放大的图表也将恢复原始显示状态。

  • [New Objects]选项卡
    在New Objects选项卡中，可以将新的力觉向导对象添加到力觉向导序列中。
    要将力觉向导对象添加到力觉向导序列中，请选择力觉向导对象并将其拖到流程图中。
    画像

    项目
    Description
    分类

    根据功能分类为对象的项目。您可以选择以下项目。

    接触、跟随、试探、按压、对齐、执行、全部工具

    对象

    显示在[分类]中选择的项目的力觉向导对象列表。

    [Category] [Objects]
    Contact Contact
    Follow Relax, FollowMove
    Probe 保压探测、接触探测
    按压 按压、保压移动
    对齐 SurfaceAlign
    Execution Decision, SPELFunc
    All Tools All force guide objects

    要将力觉向导对象添加到力觉向导序列中，请选择(单击)要添加的力觉向导对象并将其拖到流程图中(释放鼠标按键)。

    当从力觉向导对象列表中选择力觉向导对象时，力觉向导对象的图像和描述显示在[Category]和[Object]下方。

  • [Object Details]选项卡
    对于当前选定的力觉向导对象和力觉向导序列，您可以检查其名称, 描述设定, 执行时间, 执行结果(EndStatus)。
    画像
    设置或检查所选力觉向导序列或力觉向导对象。

    项目
    说明
    Name

    设定名称。

    最多可以输入16个字母数字字符。

    Description

    设定描述。

    最多可以输入255个字母数字字符。

    Time 显示执行时间。
    EndStatus 显示执行结果。
    MeasuredHeight 显示高度的测量结果。(该项目仅在HeightInspect序列中显示)

  • Run面板
    在Run面板中，可以执行力觉向导序列并进行调试。此外，还可以将机器人移动到指定的目标位置。
    Run面板上有[Run]选项卡和[Execute Motion]选项卡。
    画像
    画像

    • [Run]选项卡
      操作目标力觉向导序列。
      参阅：执行力觉向导序列(在后面的页面中描述)

      项目
      说明
      [执行]按钮 执行选定的力觉向导序列。
      [Step]按钮 从顶部执行选定的力觉向导序列的力觉向导对象。
      [Resume]按钮 重新启动暂停的力觉向导序列。
      [Abort]按钮 暂停正在运行的力觉向导序列。
      [低功率]复选框

      选中复选框时，机器人将在低功率模式下工作。

      默认情况下不会选中复选框。

    • [Execute Motion]选项卡
      指定动作命令并将机器人移动到指定的目标位置。

      项目
      说明
      [执行]按钮 使用指定的动作命令将机器人移动到指定的位置。
      [Use LJM]复选框

      带有选中标记：当执行动作命令时，机器人会自动改变方向以减少关节移动量并进行操作。

      默认情况下不会选中复选框。

流程图
流程图显示了当前选定的力觉向导序列的力觉向导对象流程。

  • 流程图顺序

    • 初始： 当前选定的力觉向导序列。
    • 第二次或更后： 包含在选定的力觉向导序列中的力觉向导对象。
      力觉向导对象按执行顺序显示。

  • 流程框颜色

    • 蓝色： 正常显示。
    • 粉色： 单击力觉向导序列或力觉向导对象时。

  • 流程图的锁定标记
    流程图上的专用力觉向导序列与专用力觉向导对象上会显示锁定标记，不能删除或移动专用力觉向导对象。

    专用力觉向导对象为仅限于专用力觉向导序列使用的对象，不能通过新对象进行添加。

    另外，对于专用力觉向导序列与专用力觉向导对象而言，其右键单击流程图所调用的操作，也与通用力觉向导序列及通用力觉向导对象不同。
    参阅：在力觉向导序列流程图上右键单击时的操作
    参阅：在对象流程图上右键单击时的操作
    画像

    有关专用力觉向导序列的详细说明，请参阅下述内容。
    软件篇 力觉向导功能

通过右键单击流程，可以调用各种操作。
右键单击力觉向导序列流程时：
(对象：通用力觉向导序列和专用力觉向导序列)

项目
说明
New sequence

创建力觉向导序列。

要创建力觉向导序列，请根据序列向导设定基本信息，选择任务，然后选择模板。

参阅：新建力觉向导序列

Delete sequence

删除力觉向导序列。

在力觉向导序列的删除对话框，

选择要删除的力觉向导序列，然后删除力觉向导序列。

参阅：删除力觉向导序列

Run sequence

执行选定的力觉向导序列。

参阅：执行力觉向导序列

Paste 粘贴复制或剪切的力觉向导对象。
Create SPEL sequence

将创建的力觉向导序列转换为SPEL+的程序文件。

选择该选项时，系统将显示SPEL创建对话框。

在对话框中输入所需信息，并创建SPEL+程序文件。

参阅：力觉向导序列的SPEL创建

右键单击序列流程时：
(对象：仅专用力觉向导序列)

项目
说明
Sequence wizard

打开专用力觉向导序列的配置向导。

参阅：新建力觉向导序列

右键单击对象流程时：
(对象：通用力觉向导序列和专用力觉向导序列)

项目
说明
Toggle Breakpoint 设定或释放断点。

未设置断点时选择：

可以设置断点。设置完成后，对象流程的右上角会显示一个图标。

设置断点时选择：

释放断点。释放时，对象流程的右上角显示的图标会被清除。

如果在设定断点时执行力觉向导序列，对象会在设定断点的对象流处暂停。
Paste 粘贴复制或剪切的力觉向导对象。

右键单击对象流程时：
(对象：仅通用力觉向导序列)

项目
说明
Copy 复制选定的力觉向导对象。
Cut 剪切选定的力觉向导对象。
Delete

删除选定的力觉向导对象。

选择该选项时，系统将显示一条确认消息。

[Yes]按钮：删除力觉向导对象。

[No]按钮：不删除力觉向导对象。

您可以检查流程图中序列/对象流程中序列的执行状态和执行结果。

项目
状态
说明
框颜色 蓝色 表示正常状态。
紫色 表示选定状态。
黑色 表示暂停状态。
绿色 表示执行中状态。
框内的颜色 白色 表示正常状态。
黄色 表示暂停状态。
淡蓝 表示执行中状态。
框内的左上角图标 图像✓ 表示执行力觉向导序列或力觉向导对象已成功。
图像× 表示执行力觉向导序列或力觉向导对象已失败。

序列树
序列树显示所有序列。
序列树中的序列节点和对象节点可以操作与流程图相同的操作流程。

属性窗口
在属性窗口中，可以更改导力觉向导对象或力觉向导序列的每个属性值。
通过以下方式显示属性窗口： 在流程图中选择序列流程或对象流程。在流程图中选择序列流程或对象流程。在序列树中选择序列节点或对象节点
画像
有关每个属性的详细信息，请参阅以下章节。软件篇4. 力觉向导功能

结果窗口
在结果窗口中，可以检查力觉向导序列或力觉向导对象的执行结果。
通过以下方式显示结果窗口在流程图中选择序列流程或对象流程。在序列树中选择序列节点或对象节点
画像
有关每个结果的详细信息，请参阅以下章节。软件篇4. 力觉向导功能

描述窗口
描述窗口显示在属性窗口或结果窗口中选定的属性或结果的名称和简单描述。
画像

[步进]选项卡
选择序列树右侧的[Jog]选项卡时，会显示[Jog]选项卡。
[Jog]选项卡是一个可以放置在任何位置的弹出面板。
执行步进动作时，需要打开机器人电机。请通过[Robot]选项卡打开电机。
画像

项目
Description
Motor: Off / On 设定机器人电机的ON/OFF。
Power：High/Low 设定机器人电机的功率。
Reset 重置机器人的伺服系统和紧急停止状态。
Robot 选择人机器人。
Mode 设定步进模式。(World, Tool, Local, Joint, ECP)
[Speed]框 设定步进速度。(低速、高速)
[Jog Distance]组

设定步进动作的距离。(连续、大、中、小)

选择“大”, “中”, “小”时，可以通过在文本框中输入值来更改距离。

步进按钮 要在步进模式下操作机器人，请在设定步进模式、步进速度和步进动作的距离后单击步进按钮。

在[步进距离]中单击[连续]

您可以连续步进机器人，直到松开步进按钮。

选择[步进距离]- [连续]按钮以外

将步进距离视为一步。如果持续单击步进按钮，机器人会持续执行步进动作。

新建力觉向导序列

  • 概述
    使用序列向导创建力觉向导序列。通过以下方式显示向导
    单击力觉向导工具栏中的[New sequence 画像]按钮。
    右键单击流程图中的序列流程或序列树中的序列节点，选择[新建序列]。
    显示序列向导时，根据画面提示选择序列。

  • 序列向导：创建通用力觉向导序列

    • Step 1：General
      画像
    项目
    Description
    设置基本信息

    Enter name for new sequence：

    输入力觉向导序列名称。

    (最多16个字母数字字符。)

    选择要使用新建序列的机器人：

    从当前注册的机器人列表中选择一个使用新的力觉向导序列的机器人。

    拷贝序列：

    要通过复制现有的力觉向导序列来创建力觉向导序列，请从列表中选择要复制的力觉向导序列。

    不复制时，从列表中选择空白。

    [Cancel]按钮

    取消新序列的创建。

    单击此按钮可结束序列向导。

    [Back]按钮

    返回到上一步。

    由于当前是Step 1，因此无法单击此按钮。

    [Next]按钮

    可以进入下一步。

    在[拷贝序列]中

    如果选择“力觉向导序列”：

    无法单击此按钮。

    如果选择空白：

    可以单击此按钮。

    [完成]按钮

    完成新的力觉向导序列的创建操作。

    创建新的力觉向导序列，其中带有输入的内容。

    • Step 2：Select sequence type
      画像
    项目
    Description
    选择序列类型

    如果要使用模板创建力觉向导序列，请选择[Template]。

    如不使用模板，请选择[Empty]。

    [Cancel]按钮

    取消新的力觉向导序列的创建操作。

    单击此按钮可结束序列向导。

    [Back]按钮 返回到上一步。
    [Next]按钮

    可以进入下一步。

    选择[选择行为]-[空序列]时:

    无法单击此按钮。

    选择[选择行为]-[空序列]以外时：

    可以单击此按钮。

    [Finish]按钮

    完成新序列的创建操作。

    选择[选择行为]-[空序列]时:

    可以单击此按钮。

    选择[选择行为]-[空序列]以外时：

    无法单击此按钮。

    • Step 3：选择行为
      画像
    项目
    Description
    Select type of force guidance operation you want to do

    从以下选项中选择类型。

    Peg In Hole

    Connector Insertion

    Screw Driving

    [Cancel]按钮

    取消新的力觉向导序列的创建操作。

    单击此按钮可结束序列向导。

    [Back]按钮 返回到上一步。
    [Next]按钮 可以进入下一步。
    [Finish]按钮

    完成新序列的创建操作。

    在当前Step无法单击此按钮。

    • Step 4：选择模板
      画像
      (以上对话框是在Step2中选择[孔式插入]时的图像。)
    项目
    说明
    Select the sequence template for the selected operation

    从以下选项中选择模板。

    选择[孔式插入]时：

    使用探测、不使用探测、使用平面校平

    选择[连接插入物]时：

    使用探测、不使用探测

    选择[螺丝拧紧]时：

    标准

    [Cancel]按钮

    取消新的力觉向导序列的创建操作。

    单击此按钮可结束序列向导。

    [Back]按钮 返回到上一步。
    [Next]按钮

    可以进入下一步。

    由于当前是Step 4，因此无法单击此按钮。

    [Finish]按钮

    完成新的力觉向导序列的创建操作。

    创建新的力觉向导序列，其中带有输入的内容。

  • 序列向导：创建专用力觉向导序列

    • Step 1：General
      画像
    项目
    Description
    设置基本信息

    Enter name for new sequence：

    输入力觉向导序列名称。

    (最多16个字母数字字符。)

    选择要使用新建序列的机器人：

    从当前注册的机器人列表中选择一个使用新的力觉向导序列的机器人。

    拷贝序列：

    要通过复制现有的力觉向导序列来创建力觉向导序列，请从列表中选择要复制的力觉向导序列。

    不复制时，从列表中选择空白。

    [Cancel]按钮

    取消新序列的创建。

    单击此按钮可结束序列向导。

    [Back]按钮

    返回到上一步。

    由于当前是Step 1，因此无法单击此按钮。

    [Next]按钮

    可以进入下一步。

    在[拷贝序列]中

    如果选择“力觉向导序列”：

    无法单击此按钮。

    如果选择空白：

    可以单击此按钮。

    [完成]按钮

    完成新的力觉向导序列的创建操作。

    创建新的力觉向导序列，其中带有输入的内容。

    • Step 2：Select sequence type
      画像
    项目
    Description
    Select sequence type 使用专用力觉向导序列时，选择[System]。
    [Cancel]按钮

    取消新的力觉向导序列的创建操作。

    单击此按钮可结束序列向导。

    [Back]按钮 返回到上一步。
    [Next]按钮

    可以进入下一步。

    选择[选择行为]-[空序列]时:

    无法单击此按钮。

    选择[选择行为]-[空序列]以外时：

    可以单击此按钮。

    [Finish]按钮

    完成新序列的创建操作。

    选择[选择行为]-[空序列]时:

    可以单击此按钮。

    选择[选择行为]-[空序列]以外时：

    无法单击此按钮。

    • Step 3：选择专用序列
      画像
    项目
    Description
    Select system sequence

    从以下选项中选择专用力觉向导序列的创建作业。

    Paste

    Tighten screw

    Inspect height

    Simple insert

    [Cancel]按钮

    取消新的力觉向导序列的创建操作。

    单击此按钮可结束序列向导。

    [Back]按钮 返回到上一步。
    [Next]按钮

    可进入各专用力觉向导序列的向导。

    有关各专用力觉向导序列向导的详细说明，请参阅下述内容。

    软件篇 力觉向导功能

    [Finish]按钮

    完成新序列的创建操作。

    在当前Step无法单击此按钮。

删除力觉向导序列

  • 概述
  1. 通过以下方式显示[删除压力向导序列]对话框。
    单击力觉向导工具栏中的[Delete sequence 画像]按钮。
    右键单击流程图中的序列流程或序列树中的序列节点，选择[删除序列]。
  2. 使用鼠标或箭头键选择要删除的序列。
  3. 当要删除的力觉向导序列名称突出显示时，单击[删除]按钮。
  4. 系统将显示确认消息。
    单击[是]按钮删除序列。如果要取消删除，单击[否]按钮。
  • [Delete Force Guide Sequence]对话框
    画像
    项目
    Description
    选择列表 选择要删除的力觉向导序列。
    [Delete]按钮

    删除高亮显示的力觉向导序列。单击此按钮时，系统将显示一条确认消息。

    [Yes]按钮：删除力觉向导序列。

    [No]按钮：取消删除。

    [Cancel]按钮

    取消删除力觉向导序列。

    结束[Delete Force Guide Sequence]对话框。

执行力觉向导序列

  • 概述

    1. 按以下方式执行力觉向导序列。
      单击[执行]按钮。
      要选择[Run Sequence]，右键单击流程图中的序列流程或序列树中的序列节点。
    2. 系统将显示力觉向导序列的执行确认消息。单击[是]按钮执行序列。如果要取消执行，单击[否]按钮。

    力觉向导序列的执行结果：
    可以在流程图或结果窗口中查看。

    运行结果成功或失败：
    可以在流程图上确认。有关更多详细信息，请检查结果窗口。

  • 断点设定
    断点是一种功能，它通过对力觉向导对象进行设定，在力觉向导对象启动时暂停力觉向导序列的执行。

    通过以下方式设定或释放断点

    • 右键单击流程图的对象流程中的目标力觉向导对象或序列树中的对象节点，然后选择[Toggle Breakpoint]。
    • 选择目标力觉向导对象后，单击[F9]键。

  • 分步
    “分步”是一种逐步执行力觉向导对象的功能。
    例如，当以分步执行方式执行力觉向导序列时，程序在第一个力觉向导对象处暂停。每次单击[Step]按钮，程序都会重复执行暂停的力觉向导对象，并在下一个力觉向导对象处暂停。
    要以分步执行方式执行力觉向导序列，单击[Run]面板-[Step]按钮。
    当力觉向导序列未执行或程序在力觉向导序列执行期间暂停时，可以单击[Step]按钮。通过单击按钮，可以执行下一个力觉向导对象。

  • 恢复
    “恢复”是一种功能，它在力觉向导序列执行期间从暂停的位置重新开始执行。
    要以连续执行方式执行力觉向导序列，单击[Run]面板-[Resume]按钮。
    在力觉向导序列执行期间暂停序列后，可以单击[Resume]按钮。您可以从暂停的位置重新启动程序。

  • 中止
    “中止”是停止运行力觉向导序列的功能。
    要停止力觉向导序列，单击[Run]面板-[Abort]按钮。
    当力觉向导序列正在运行或程序暂停时，可以单击[Abort]按钮。单击此按钮可停止运行力觉向导序列。您无法重新启动已停止的力觉向导序列。

根据力觉向导序列创建SPEL程序

  • 概述
    使用[Create SPEL Sequence]对话框可根据力觉向导序列创建SPEL程序。

    1. 右键单击流程图中的序列流程或序列树的序列节点，然后选择[建立SPEL序列]。
    2. 系统将显示[建立SPEL序列]对话框。
      选择序列并输入程序文件名。
    3. 单击[建立]按钮。系统将创建SPEL程序。

  • [Create SPEL Sequence]对话框。
    画像

    项目
    Description
    选择序列 选择将创建SPEL程序的力觉向导序列。

    程序文件名

    输入

    输入要创建的SPEL的程序文件名。

    默认：选定的力觉向导序列的名称.prg

    Point File

    选择要用于创建的SPEL程序的点文件。

    创建的SPEL程序将加载LoadPoints语句指定的文件。如果不需要加载文件，则注释掉该语句。

    点

    选择要用于创建的SPEL程序的点范围。

    每当程序执行时，创建的SPEL程序都会覆盖选定的点范围。

    请指定未定义的点范围。

    Force Control File

    选择要用于创建的SPEL程序的力觉文件。

    如果不存在力觉文件，请创建一个文件名为(“robot”+机器人编号)的力觉文件，如“robot1.frc”。

    创建的SPEL程序将加载Fload语句指定的文件。

    如果不需要加载文件，则注释掉该语句。

    FC Object

    FCS Object

    FM Object

    FT Object

    FMR Object

    选择在创建的SPEL程序中使用的力觉向导对象。

    每当程序执行时，创建的SPEL程序都会覆盖选定的力觉对象。

    指定未定义的点。

    [Create]按钮

    创建SPEL序列。

    根据输入的信息创建一个程序，并将其添加到项目中。

    如果现有程序文件名已经作为程序名输入，则系统将显示确认覆盖的消息。

    [是]按钮：

    覆盖程序文件。

    [否]按钮：

    不创建程序，返回到对话框。

    [Cancel]按钮

    取消SPEL程序创建。

    退出[Create SPEL Sequence]对话框。

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