[フォースガイダンス] (ツールメニュー)

SPEL+言語によるプログラミングを用いずに、力制御機能やフォーストリガー機能、フォースモニター機能を用いた作業を作成できます。

[Force Guide]ウィンドウの表示
[Force Guide]ウィンドウは、次の2つの方法で表示できます。

  1. Epson RC+ 8.0 - メニュー-[ツール]-[Force Guide]を選択する。
  2. ツールバー[Force Guide] 画像 ボタンをクリックする。
    画像
記号
項目
a Force Guide タイトルバー
b Force Guide ツールバー
c メインウィンドウ
d 実行パネル
e 説明ウィンドウ
f リザルトウィンドウ
g プロパティーウィンドウ
h シーケンスツリー
i フローチャート

Force Guide タイトルバー
タイトルバーには、ウィンドウのタイトル、現在選択しているフォースガイドシーケンス名が表示されています。フォースガイドシーケンス名は、[角カッコ]で表示されています。
フォースガイドシーケンスを更新すると、 [角カッコ]横に“*”が表示されます。保存すると“*”は消えます。
画像
Epson RC+ 8.0のメインタイトルバーと、Force Guideタイトルバーは異なります。注意してください。

基本的な違い

  • Epson RC+ 8.0タイトルバー :
    作業中のプロジェクトの名前が表示されています。
  • Force Guideタイトルバー :
    現在選択されているフォースガイドシーケンスの名前が表示されています。

Force Guide ツールバー
Force Guide ツールバーは、Force Guide ウィンドウの上方、タイトルバーの真下にあります。
画像

項目
ツールチップ
説明
画像 新規シーケンス

フォースガイドシーケンスを作成します。

クリックすると、シーケンスウィザードが表示されます。

シーケンスウィザードにしたがって、基本情報の設定, 作業の選択, テンプレートの選択を行い、フォースガイドシーケンスを作成します。

参照 : フォースガイドシーケンスの新規作成 (後述)

画像 シーケンス削除

フォースガイドシーケンスを削除します。

クリックすると、[フォースガイドシーケンスの削除]ダイアログが表示されます。

ダイアログ上で、削除するフォースガイドシーケンスを選択してフォースガイドシーケンスを削除します。

参照 : フォースガイドシーケンスの削除 (後述)

Robot - 現在対象となっているロボット番号とロボット名称を表示します。
画像 フローチャートのON/OFF フォースガイドシーケンスのフローチャート表示のON/OFFを切り替えます。

メインウィンドウ
画像
メインウィンドウは、下記のタブで、表示内容を切り替えることができます。

モニタータブ : フォースガイドシーケンス実行時のデータを表示します。
新規オブジェクトタブ : フォースガイドシーケンスに追加するフォースガイドオブジェクトを選択できます。
オブジェクト詳細タブ : 現在選択しているフォースガイドシーケンスやフォースガイドオブジェクトの設定や確認ができます。

各機能について、簡単に説明します。

  • [モニター]タブ
    モニタータブには、[力], [1D 位置], [2D 位置], [位置差分]タブがあります。
    画像

    • [力]タブ
      並進方向の力やトルクがグラフに表示されます。
      表示する項目は、グラフ横のチェックボックスで選択できます。

      • チェック有: 対象の項目をグラフに表示する
      • チェック無: 対象の項目をグラフに表示しない

      画像

      項目
      解説
      力グラフ

      並進方向の力 (Fx, Fy, Fz) をグラフ表示します。

      縦軸: 力 [N]

      横軸: 時間 [秒]

      トルクグラフ

      トルク (Tx, Ty, Tz) をグラフ表示します。

      縦軸: トルク [N・mm]

      横軸: 時間 [秒]

    • [1D 位置]タブ
      力制御を含む指令位置 (CurPos) と位置制御のみの指令位置 (RefPos) をX, Y, Zの各成分に分けてグラフに表示します。
      表示する項目は、グラフ横のチェックボックスで選択できます。

      • チェック有: 対象の項目をグラフに表示する
      • チェック無: 対象の項目をグラフに表示しない

      画像

      項目
      解説
      位置 Xグラフ

      X方向の指令位置(CurPosとRefPos)をグラフ表示します。

      縦軸: X方向の位置 [mm]

      横軸: 時間 [秒]

      位置 Yグラフ

      Y方向の指令位置(CurPosとRefPos)をグラフ表示します。

      縦軸: Y方向の位置 [mm]

      横軸: 時間 [秒]

      位置 Zグラフ

      Z方向の指令位置(CurPosとRefPos)をグラフ表示します。

      縦軸: Z方向の位置 [mm]

      横軸: 時間 [秒]

    • [2D 位置]タブ
      力制御を含む指令位置 (CurPos) と位置制御のみの指令位置 (RefPos) をXY, YZ, XZ平面に分けてグラフに表示します。
      画像

      項目
      解説
      XY平面グラフ

      XY平面に投影した指令位置(CurPosとRefPos)をグラフ表示します。

      縦軸: Y方向の位置 [mm]

      横軸: X方向の位置 [mm]

      YZ平面グラフ

      YZ平面に投影した指令位置(CurPosとRefPos)をグラフ表示します。

      縦軸: Z方向の位置 [mm]

      横軸: Y 方向の位置 [mm]

      XZ平面グラフ

      XZ平面に投影した指令位置(CurPosとRefPos)をグラフ表示します。

      縦軸: Z方向の位置 [mm]

      横軸: X方向の位置 [mm]

      指令位置の表示

      表示する指令位置は、右下のチェックボックスで表示の有無を選択できます。

      チェック有: 対象の指令位置をグラフに表示する

      チェック無: 対象の指令位置をグラフに表示しない

      この設定は全グラフに反映されます。

    • [位置差分]タブ
      力制御を含む指令位置 (CurPos) と位置制御のみの指令位置 (RefPos) の差分をX, Y, Zの各成分に分けてグラフに表示します。
      画像

      項目
      解説
      位置差分 Xグラフ

      X方向の指令位置(CurPosとRefPos)の位置差分をグラフ表示します。

      縦軸: X方向の位置差分 [mm]

      横軸: 時間 [秒]

      位置差分 Yグラフ

      Y方向の指令位置(CurPosとRefPos)の位置差分をグラフ表示します。

      縦軸: Y方向の位置差分 [mm]

      横軸: 時間 [秒]

      位置差分 Zグラフ

      Z方向の指令位置(CurPosとRefPos)の位置差分をグラフ表示します。

      縦軸: Z方向の位置差分 [mm]

      横軸: 時間 [秒]

    • 共通機能
      各グラフ共通で、下記の機能があります。

      • グラフの拡大
      • 拡大エリアの移動
      • グラフスケール変更

      これらの機能は、グラフの更新が停止しているとき、使用できます。
      画像

      ボタン
      ツールチップ
      説明
      画像 ズーム

      拡大したいエリアを選択してグラフの拡大を行います。

      ボタンをクリックした後、グラフ上へマウスカーソルを移動します。

      グラフ上へ移動すると十字カーソルに変わります。

      始点位置でマウスの左クリックを押したまま、終点位置まで移動して左クリックを放すと、始点位置から終点位置までを囲んだエリアが拡大表示されます。

      もう一度クリックすると、グラフの拡大状態が元に戻ります。

      ボタン操作の代わりに、グラフ上でマウスホイールを回転させることで、グラフが拡大表示されます。

      また、グラフ上でマウスホイールをクリックしたまま上下左右に移動すると、軸ごとにグラフを拡大表示できます。

      画像 パンモード

      拡大したエリアの移動を行います。

      ボタンをクリックした後、グラフ上へマウスカーソルを移動します。

      グラフ上へ移動すると十字の矢印カーソルに変わります。

      拡大したエリアを左クリックしたまま上下左右に移動すると、マウスの動きに合わせて拡大したエリアも移動します。

      ボタン操作の代わりに、グラフ上でマウスの右クリックを押したまま上下左右に移動すると、マウスの動きに合わせて拡大エリアを移動させることができます。

      画像 軸のスケール設定

      グラフスケールの変更を行います。

      ボタンをクリックすると、[グラフの軸スケール設定]ダイアログが表示され、各軸のスケールが選択できます。

      “Auto”を指定すると、値に合わせて自動でスケールを変更します。

      “Auto”以外を選択すると指定した値のスケールに変更します。

      画像 ズームを戻す

      グラフの拡大解除を行います。

      グラフ拡大ボタン(画像)が押されていない状態で、ボタン(画像)をクリックすると、マウスの右クリック操作で移動、もしくはマウスホイール操作で拡大したグラフの表示状態が元に戻ります。

      ボタン操作の代わりに、グラフ上でマウスの右クリックをダブルクリックすると、同様に拡大したグラフの表示状態が元に戻ります。

  • [新規オブジェクト]タブ
    新規オブジェクトタブでは、新しいフォースガイドオブジェクトをフォースガイドシーケンスに追加できます。
    フォースガイドオブジェクトを選択して、フローチャート上へ移動させると、フォースガイドシーケンスにフォースガイドオブジェクトを追加できます。
    画像

    項目
    説明
    カテゴリー

    オブジェクトを機能ごとに分類した項目です。次の項目が選択できます。

    接触, 倣い, 探り, 押付け, 合わせ, 実行, 全ツール

    オブジェクト

    [カテゴリー]で選択した項目のフォースガイドオブジェクト一覧を表示します。

    [カテゴリー] [オブジェクト]
    接触 接触
    倣い 脱力, 倣い移動
    探り 押付け探り, 接触探り
    押付け 押付け, 押付け移動
    合わせ 面合わせ
    実行 条件分岐, SPEL関数
    全ツール 全てのフォースガイドオブジェクト

    表示されているフォースガイドオブジェクトから、追加したいフォースガイドオブジェクトを選択し、(クリックしたまま)、フローチャート上に移動させると(クリックを離す)、フォースガイドシーケンスにフォースガイドオブジェクトを追加することができます。

    フォースガイドオブジェクト一覧からフォースガイドオブジェクトを選択すると、[カテゴリー]と[オブジェクト]の下に、フォースガイドオブジェクトのイメージと説明が表示されます。

  • [オブジェクト詳細]タブ
    現在選択しているフォースガイドシーケンスやフォースガイドオブジェクトの名前, コメントの設定, 実行にかかった時間, 実行結果が確認できます。
    画像
    選択しているフォースガイドシーケンス、またはフォースガイドオブジェクトについて設定、または確認します。

    項目
    説明
    名前

    名前を設定します。

    半角英数字で最大16文字まで入力できます。

    コメント

    コメントを設定します。

    半角で、最大255文字まで入力できます。

    Time 実行にかかった時間を表示します。
    EndStatus 実行結果を表示します。
    MeasuredHeight 高さ測定結果を表示します。 (高さ検査シーケンスのみの項目)

  • 実行パネル
    実行パネルでは、フォースガイドシーケンスを実行することと、デバッグをすることができます。また、指定の目標位置にロボットを動かすことができます。
    実行パネルには、[Run] タブと、[動作命令実行]タブがあります。
    画像
    画像

    • [Run]タブ
      対象のフォースガイドシーケンスに対して操作を行います。
      参照: フォースガイドシーケンスの実行(後述)

      項目
      説明
      [実行]ボタン 選択しているフォースガイドシーケンスを実行します。
      [ステップ実行]ボタン 選択しているフォースガイドシーケンスのフォースガイドオブジェクトを上から順に実行します。
      [継続実行]ボタン 一時停止しているフォースガイドシーケンスを再開します。
      [中断]ボタン 実行しているフォースガイドシーケンスを停止します。
      [強制ローパワー]チェックボックス

      チェックボックスをチェックすると、ロボットモーターパワーをローパワーモードにして動作します。

      デフォルトでは、チェックされていません。

    • [動作命令実行]タブ
      動作命令を指定し、指定の目標位置にロボットを動かします。

      項目
      説明
      [実行]ボタン 指定した目標位置に向かって、指定した動作コマンドでロボットを移動させます。
      [LJM使用]チェックボックス

      チェックボックスをチェックすると、動作命令実行時に自動的に関節移動量が少なくなる姿勢に変更して動作します。

      デフォルトでは、チェックされていません。

フローチャート
フローチャートは、現在選択しているフォースガイドシーケンスのフォースガイドオブジェクトの流れを表しています。

  • フローチャートの順番

    • 先頭 : 現在選択されているフォースガイドシーケンスです。
    • 2番目以降 : 選択されているフォースガイドシーケンスに含まれるフォースガイドオブジェクトです。
      フォースガイドオブジェクトの順番は、実行される順番です。

  • フローの枠の色

    • 青色 : 通常の表示です。
    • ピンク色 : フォースガイドシーケンス、またはフォースガイドオブジェクトをクリックし選択した場合です。

  • フローチャートのロックマーク
    フローチャート上の専用フォースガイドシーケンスと、専用フォースガイドオブジェクトにはロックマークが表示され、専用フォースガイドオブジェクトの削除, 移動はできません。

    専用フォースガイドオブジェクトは、専用フォースガイドシーケンスのみで使えるオブジェクトで、新規オブジェクトから追加することはできません。

    また、専用フォースガイドシーケンスと、専用フォースガイドオブジェクトでは、フローチャートを右クリックして呼び出せる操作が、汎用フォースガイドシーケンスと、汎用フォースガイドオブジェクトとは異なります。
    参照 : フォースガイドシーケンスフローで右クリックした場合の操作
    参照: オブジェクトフローで右クリックした場合の操作
    画像

    専用フォースガイドシーケンスについての詳細は、以下を参照してください。
    ソフトウェア編 フォースガイダンス機能

フローチャートでは、フローを右クリックすると、様々な操作を呼び出すことができます。
フォースガイドシーケンスフローで右クリックした場合の操作
(対象: 汎用フォースガイドシーケンス, 専用フォースガイドシーケンス 共通)

項目
説明
新規シーケンス

フォースガイドシーケンスを作成します。

シーケンスウィザードにしたがい、基本情報の設定、作業の選択、テンプレートの選択を行い、フォースガイドシーケンスを作成します。

参照: フォースガイドシーケンスの新規作成

シーケンス削除

フォースガイドシーケンスを削除します。

フォースガイドシーケンスの削除ダイアログで、

削除するフォースガイドシーケンスを選択し、フォースガイドシーケンスを削除します。

参照: フォースガイドシーケンスの削除

シーケンス実行

選択しているフォースガイドを実行します。

参照: フォースガイドシーケンスの実行

貼付け コピー、または切り取りをしたフォースガイドオブジェクトの貼付けを行います。
SPEL作成

作成したフォースガイドシーケンスをSPEL+のプログラムファイルに変換します。

選択すると、SPEL作成ダイアログが表示されます。

ダイアログ上で、必要な情報を入力し、SPEL+のプログラムファイルを作成します。

参照: フォースガイドシーケンスのSPEL作成

フォースガイドシーケンスフローで右クリックした場合の操作
(対象: 専用フォースガイドシーケンスのみ)

項目
説明
シーケンスウィザード

専用フォースガイドシーケンスの設定ウィザードを開きます。

参照: フォースガイドシーケンスの新規作成

オブジェクトフローで右クリックした場合の操作
(対象: 汎用フォースガイドシーケンス, 専用フォースガイドシーケンス 共通)

項目
説明
ブレークポイントの設定/解除 ブレークポイントの設定、または解除を行います。

ブレークポイントの未設定時に選択:

ブレークポイントを設定できます。設定をすると、オブジェクトフローの右上にアイコンが表示されます。

ブレークポイントの設定時に選択:

ブレークポイントを解除します。解除をすると、オブジェクトフローの右上のアイコンが消去されます。

ブレークポイントの設定時に、フォースガイドシーケンスを実行すると、ブレークポイントの設定されているオブジェクトフローで停止します。
貼付け コピー、または切り取りをしたフォースガイドオブジェクトの貼付けを行います。

オブジェクトフローで右クリックした場合の操作
(対象: 汎用フォースガイドシーケンスのみ)

項目
説明
コピー 選択したフォースガイドオブジェクトのコピーを行います。
切り取り 選択したフォースガイドオブジェクトの切り取りを行います。
削除

選択したフォースガイドオブジェクトの削除を行います。

選択すると、確認メッセージが表示されます。

[はい]ボタン : フォースガイドオブジェクトが削除されます。

[いいえ]ボタン : フォースガイドオブジェクトは削除されません。

シーケンスの実行状況や実行結果などは、フローチャート上のシーケンスフローやオブジェクトフローで確認できます。

項目
状態
説明
枠線の色 青色 通常状態を示します。
紫色 選択状態をします。
黒色 一時停止状態を示します。
緑色 実行中を示します。
枠内の色 白色 通常状態を示します。
黄色 一時停止状態を示します。
水色 実行中を示します。
枠内の左上アイコン イメージ ✓ フォースガイドシーケンス、またはフォースガイドオブジェクトの実行に成功したことを示します。
イメージ × フォースガイドシーケンス、またはフォースガイドオブジェクトの実行に失敗したことを示します。

シーケンスツリー
ツリーには全てのシーケンスが表示されています。
シーケンスツリーでのシーケンスノードやオブジェクトノードは、フローチャートのフローと同じ操作ができます。

プロパティーウィンドウ
プロパティーウィンドウでは、フォースガイドシーケンス、またはフォースガイドオブジェクトの各プロパティーの設定値が変更できます。
プロパティーウィンドウは、次の方法で、表示できます。フローチャートからシーケンスフロー、またはオブジェクトフローを選択するシーケンスツリーからシーケンスノード、またはオブジェクトノードを選択する
画像
各プロパティーについての詳細は、下記を参照してください。ソフトウェア編 4. フォースガイダンス機能

リザルトウィンドウ
リザルトウィンドウでは、フォースガイドシーケンス、またはフォースガイドオブジェクトの実行結果が確認できます。
リザルトウィンドウは、次の方法で表示できます。フローチャートからシーケンスフロー、またはオブジェクトフローを選択するシーケンスツリーからシーケンスノード、またはオブジェクトノードを選択する
画像
各リザルトについての詳細は、下記を参照してください。ソフトウェア編 4. フォースガイダンス機能

説明ウィンドウ
説明ウィンドウは、プロパティーウィンドウやリザルトウィンドウで選択したプロパティー、またはリザルト項目に対して、名称と簡単な解説を表示します。
画像

[ジョグ] タブ
[ジョグ] タブは、シーケンスツリーの右側の[ジョグ]タブを選択すると表示されます。
[ジョグ] タブは、フライアウトでき、任意の場所に設置することができます。
ジョグ操作を行う場合は、ロボットのモーターをオンにする必要があります。
画像

項目
説明
Motor: Off / On ロボットのモーターのON/OFFを設定します。
Power: High/Low ロボットのモーターのパワーを設定します。
Reset ロボットのサーボシステムと非常停止状態をリセットします。
Robot ロボットの選択をします。
モード ジョグモードを設定します。 (World, Tool, Local, Joint, ECP)
Speed ジョグ速度を設定します。 (低速, 高速)
[ジョグ移動距離]グループ

ジョグ移動距離を設定します。(連続, 大, 中, 小)

“大”, “中”, “小”を選択した場合は、テキストボックスに値を入力すると移動距離が変更できます。

ジョグボタン ジョグモード、ジョグ速度、ジョグ移動距離を設定した後、ジョグボタンをクリックするとロボットをジョグ動作できます。

[ジョグ移動距離]-[連続]ボタンを選択

ジョグボタンを離すまでロボットを連続ジョグできます。

[ジョグ移動距離]- [連続]ボタン以外を選択

ジョグ移動距離を1ステップとして動作します。ジョグボタンのクリックを続けると、ロボットはジョグ動作を続けます。

フォースガイドシーケンスの新規作成

  • 概要
    シーケンスウィザードを使用して、フォースガイドシーケンスを作成します。ウィザードは、次の方法で表示できます。
    Force Guide ツールバーの [新規シーケンス画像 ]ボタンをクリックする。
    フローチャートのシーケンスフロー、またはシーケンスツリーのシーケンスノードを右クリックし、[新規シーケンス]を選択する。
    シーケンスウィザードが表示されたら、画面にしたがってシーケンスを選択します。

  • シーケンスウィザード 汎用フォースガイドシーケンスの作成

    • Step 1: 基本情報の設定
      画像
    項目
    説明
    基本情報の設定

    新規シーケンス名前の入力:

    フォースガイドシーケンス名を入力します。

    (半角英数字で最大16文字まで)

    新規シーケンスを使用するロボットの選択:

    現在登録されているロボットのリストから、新規フォースガイドシーケンスを使用するロボットを選択します。

    シーケンスのコピー:

    すでに存在するフォースガイドシーケンスをコピーしてフォースガイドシーケンスを作成する場合は、リストからコピー元となるフォースガイドシーケンスを選択します。

    コピーしない場合は、リストから空欄を選択します。

    [キャンセル]ボタン

    新規シーケンスの作成を中止します。

    クリックすると、シーケンスウィザードを終了します。

    [戻る]ボタン

    1つ前のStepに戻ることができます。

    現在Step 1のため、ボタンをクリックすることはできません。

    [次へ]ボタン

    1つ先のStepに進むことができます。

    [シーケンスのコピー]で

    “フォースガイドシーケンス”を選択した場合:

    ボタンをクリックすることはできません。

    空欄を選択した場合:

    ボタンをクリックすることができます。

    [完了]ボタン

    新規フォースガイドシーケンスの作成を完了します。

    入力した内容でフォースガイドシーケンスの新規作成を行います。

    • Step 2: シーケンスタイプの選択
      画像
    項目
    説明
    シーケンスタイプの選択

    フォースガイドシーケンスとして、テンプレートを使用する場合は、[テンプレート]を選択します。

    テンプレートを使用しない場合は、[空のシーケンス]を選択します。

    [キャンセル]ボタン

    新規フォースガイドシーケンスの作成を中止します。

    クリックすると、シーケンスウィザードを終了します。

    [戻る]ボタン 1つ前のStepに戻ることができます。
    [次へ]ボタン

    1つ先のStepに進むことができます。

    [作業の選択]-[空のシーケンス]を選択した場合:

    ボタンをクリックすることはできません。

    [作業の選択]-[空のシーケンス]以外を選択した場合:

    ボタンをクリックすることができます。

    [完了]ボタン

    新規シーケンスの作成を完了します。

    [作業の選択]-[空のシーケンス]を選択した場合:

    ボタンをクリックすることができます。

    [作業の選択]-[空のシーケンス]以外を選択した場合:

    ボタンをクリックすることはできません。

    • Step 3: 作業の選択
      画像
    項目
    説明
    作業の選択

    実施する作業を、下記の中から選択します。

    円柱篏合

    コネクター挿入

    ネジ締め

    [キャンセル]ボタン

    新規フォースガイドシーケンスの作成を中止します。

    クリックすると、シーケンスウィザードを終了します。

    [戻る]ボタン 1つ前のStepに戻ることができます。
    [次へ]ボタン 1つ先のStepに進むことができます。
    [完了]ボタン

    新規シーケンスの作成を完了します。

    現在のStep では、ボタンをクリックすることはできません。

    • Step 4: テンプレートの選択
      画像
      (このダイアログは、Step2で[円柱嵌合]を選択した場合のイメージです。
    項目
    説明
    テンプレートの選択

    テンプレートを、下記の中から選択します。

    [円柱嵌合]を選択した場合:

    探りあり, 探りなし, 面合わせあり

    [コネクター挿入]を選択した場合:

    探りあり, 探りなし

    [ネジ締め]を選択した場合:

    標準

    [キャンセル]ボタン

    新規フォースガイドシーケンスの作成を中止します。

    クリックすると、シーケンスウィザードを終了します。

    [戻る]ボタン 1つ前のStepに戻ることができます。
    [次へ]ボタン

    1つ先のStepに進むことができます。

    現在Step 4のため、ボタンをクリックすることはできません。

    [完了]ボタン

    新規フォースガイドシーケンスの作成を完了します。

    入力した内容でフォースガイドシーケンスの新規作成を行います。

  • シーケンスウィザード 専用フォースガイドシーケンスの作成

    • Step 1: 基本情報の設定
      画像
    項目
    説明
    基本情報の設定

    新規シーケンス名前の入力:

    フォースガイドシーケンス名を入力します。

    (半角英数字で最大16文字まで)

    新規シーケンスを使用するロボットの選択:

    現在登録されているロボットのリストから、新規フォースガイドシーケンスを使用するロボットを選択します。

    シーケンスのコピー:

    すでに存在するフォースガイドシーケンスをコピーしてフォースガイドシーケンスを作成する場合は、リストからコピー元となるフォースガイドシーケンスを選択します。

    コピーしない場合は、リストから空欄を選択します。

    [キャンセル]ボタン

    新規シーケンスの作成を中止します。

    クリックすると、シーケンスウィザードを終了します。

    [戻る]ボタン

    1つ前のStepに戻ることができます。

    現在Step 1のため、ボタンをクリックすることはできません。

    [次へ]ボタン

    1つ先のStepに進むことができます。

    [シーケンスのコピー]で

    “フォースガイドシーケンス”を選択した場合:

    ボタンをクリックすることはできません。

    空欄を選択した場合:

    ボタンをクリックすることができます。

    [完了]ボタン

    新規フォースガイドシーケンスの作成を完了します。

    入力した内容でフォースガイドシーケンスの新規作成を行います。

    • Step 2: シーケンスタイプの選択
      画像
    項目
    説明
    シーケンスタイプの選択 専用フォースガイドシーケンスを使用する場合は、[専用シーケンス]を選択します。
    [キャンセル]ボタン

    新規フォースガイドシーケンスの作成を中止します。

    クリックすると、シーケンスウィザードを終了します。

    [戻る]ボタン 1つ前のStepに戻ることができます。
    [次へ]ボタン

    1つ先のStepに進むことができます。

    [作業の選択]-[空のシーケンス]を選択した場合:

    ボタンをクリックすることはできません。

    [作業の選択]-[空のシーケンス]以外を選択した場合:

    ボタンをクリックすることができます。

    [完了]ボタン

    新規シーケンスの作成を完了します。

    [作業の選択]-[空のシーケンス]を選択した場合:

    ボタンをクリックすることができます。

    [作業の選択]-[空のシーケンス]以外を選択した場合:

    ボタンをクリックすることはできません。

    • Step 3: 専用シーケンスの選択
      画像
    項目
    説明
    専用シーケンスの選択

    専用フォースガイドシーケンスとして作成する作業を、下記の中から選択します。

    貼付け

    ネジ締め

    高さ検査

    挿入

    [キャンセル]ボタン

    新規フォースガイドシーケンスの作成を中止します。

    クリックすると、シーケンスウィザードを終了します。

    [戻る]ボタン 1つ前のStepに戻ることができます。
    [次へ]ボタン

    各専用フォースガイドシーケンスのウィザードに進むことができます。

    各専用フォースガイドシーケンスのウィザードについての詳細は、下記を参照してください。

    ソフトウェア編 フォースガイダンス機能

    [完了]ボタン

    新規シーケンスの作成を完了します。

    現在のStep では、ボタンをクリックすることはできません。

フォースガイドシーケンスの削除

  • 概要
  1. 次の方法で、[フォースガイドシーケンスの削除]ダイアログを表示します。
    Force Guide ツールバーの [シーケンス削除 画像 ]ボタンをクリックする。
    フローチャートのシーケンスフロー、またはシーケンスツリーのシーケンスノードを右クリックし、[シーケンス削除]を選択する。
  2. マウス、または矢印キーを使って、リストから削除したいシーケンスを選択します。
  3. 削除したいフォースガイドシーケンス名が強調表示されたら、[削除]ボタンをクリックします。
  4. 確認メッセージが表示されます。
    削除しても良い場合は[はい]ボタンを、削除を中止する場合は[いいえ]ボタンをクリックします。
  • [フォースガイドシーケンスの削除]ダイアログ
    画像
    項目
    説明
    選択リスト 削除対象となるフォースガイドシーケンスを選択します。
    [削除]ボタン

    強調表示されたフォースガイドシーケンスを削除します。ボタンをクリックすると、確認メッセージが表示されます。

    [はい]ボタン: フォースガイドシーケンスを削除します。

    [いいえ]ボタン: 削除を中止します。

    [キャンセル]ボタン

    フォースガイドシーケンスの削除を中止します。

    [フォースガイドシーケンスの削除]ダイアログを終了します。

フォースガイドシーケンスの実行

  • 概要

    1. 次の方法で、フォースガイドシーケンスを実行します。
      [実行]ボタンをクリックする。
      フローチャートのシーケンスフロー、またはシーケンスツリーのシーケンスノードを右クリックし、[シーケンス実行]を選択する。
    2. フォースガイドシーケンスの実行確認メッセージが表示されます。実行しても良い場合は[はい]ボタンを、実行を中止する場合は[いいえ]ボタンをクリックしてください。

    フォースガイドシーケンス実行の実行結果:
    フローチャートやリザルトウィンドウで確認できます。

    実行結果の成功や失敗:
    フローチャート上で確認できます。より詳細な情報は、リザルトウィンドウで確認することができます。

  • ブレークポイント設定
    ブレークポイントは、任意のフォースガイドオブジェクトに設定することで、そのフォースガイドオブジェクトの開始時にフォースガイドシーケンス実行を一時停止することができる機能です。

    ブレークポイントの設定や解除は、次の方法で行います。

    • フローチャートのオブジェクトフロー、またはシーケンスツリーのオブジェクトノードで対象となるフォースガイドオブジェクトを選択し、右クリックし、[ブレークポイントの設定/解除]の項目を選択する。
    • 対象となるフォースガイドオブジェクトを選択後に[F9]キーを押す。

  • ステップ実行
    “ステップ実行”は、フォースガイドオブジェクトを1ステップごとに実行することができる機能です。
    例えば、フォースガイドシーケンスをステップ実行すると、先頭のフォースガイドオブジェクトの実行前で、一時停止します。再度[ステップ実行]ボタンをクリックすると、クリックするたびに、一時停止しているフォースガイドオブジェクトを実行し、次のフォースガイドオブジェクトの実行前で一時停止することを繰り返します。
    フォースガイドシーケンスをステップ実行するには、[実行]パネル-[ステップ実行]ボタンをクリックします。
    [ステップ実行]ボタンは、フォースガイドシーケンスの未実行時やフォースガイドシーケンス実行中の一時停止時にクリックすることができます。クリックすると、次のフォースガイドオブジェクトを実行することができます。

  • 継続実行
    “継続実行”は、フォースガイドシーケンス実行中に一時停止となったところから、実行を再開することができる機能です。
    フォースガイドシーケンスを継続実行するには、[実行パネル]-[継続実行]ボタンをクリックします。
    [継続実行]ボタンは、フォースガイドシーケンスシーケンス実行中の一時停止時にクリックすることができます。そこから実行を再開することができます。

  • 中断
    “中断”は、実行中のフォースガイドシーケンスを停止することができる機能です。
    フォースガイドシーケンスを停止するには、[実行]パネル-[中断]ボタンをクリックします。
    [中断]ボタンは、フォースガイドシーケンス実行中やフォースガイドシーケンス実行中の一時停止時にクリックすることができます。クリックすると実行中のフォースガイドシーケンスを停止することができます。停止したフォースガイドシーケンスは再開できません。

フォースガイドシーケンスのSPELプログラム作成

  • 概要
    SPEL作成ダイアログを使用して、フォースガイドシーケンスからSPELプログラムを作成します。

    1. フローチャートのシーケンスフロー、またはシーケンスツリーのシーケンスノードを右クリックし、[SPEL作成]を選択します。
    2. [SPEL作成]ダイアログが表示されます。
      シーケンスやプログラムファイル名などを入力します。
    3. [作成]ボタンをクリックします。SPELプログラムが作成されます。

  • [SPEL作成]ダイアログ
    画像

    項目
    説明
    シーケンス選択 SPELプログラムを作成するフォースガイドシーケンスを選択します。

    プログラムファイル名

    入力

    作成するSPELのプログラムファイル名を入力します。

    デフォルト: 選択したフォースガイドシーケンス名.prg

    ポイントファイル

    作成したSPELプログラムで使用するポイントファイルを選択します。

    作成したSPELプログラムは、LoadPointsステートメントで指定したファイルを読み込みます。ファイルの読み込みが不要な場合は、ステートメントをコメントアウトしてください。

    ポイント

    作成したSPELプログラムで使用するポイント範囲を選択します。

    作成したSPELプログラムは、実行するたびに、選択したポイント範囲を上書きして使用します。

    未定義のポイント範囲を指定してください。

    フォースファイル

    作成したSPELプログラムで使用するフォースファイルを選択します。

    フォースファイルが存在しない場合は、 “robot”にロボット番号を付加したファイル名のフォースファイル(例: robot1.frc)を作成します。

    作成したSPELプログラムは、Floadステートメントで指定したファイルを読み込みます。

    ファイルの読み込みが不要な場合はステートメントをコメントアウトしてください。

    FCオブジェクト

    FCSオブジェクト

    FMオブジェクト

    FTオブジェクト

    FMRオブジェクト

    作成したSPELプログラムで使用するフォースオブジェクトを選択します。

    作成したSPELプログラムは、実行するたびに、選択したフォースオブジェクトを上書きして使用します。

    未定義のポイントを指定してください。

    [作成]ボタン

    SPELプログラムを作成します。

    入力した情報に基づいてプログラムファイルを作成し、プロジェクトに追加します。

    プログラムファイル名に既存のプログラムファイル名が入力されている場合は上書きを確認するメッセージが表示されます。

    [はい]ボタン :

    プログラムファイルを上書きします。

    [いいえ]ボタン :

    プログラムを作成せずダイアログに戻ります。

    [キャンセル]ボタン

    SPELプログラムの作成を中止します。

    [SPEL作成]ダイアログを終了します。

← フォースエディター →

© 2024 Seiko Epson Corp.