重力補償

概觀

重力補償功能可降低重力對力覺感應器產生的影響。
力覺感應器會從「0」測量差異，此差異代表力覺感應器重設時的力狀態。因此，若機器人姿態在重設力覺感應器後變為另一個姿態，力覺感應器也會將受重力影響的機械臂及工件重量作為力來測量。由於此效果，力控制功能有時候無法執行預定操作。重力補償可降低測得力的重力影響，僅擷取預定操作期間外部物件施加的力。
使用座標變換不會更改力覺感應器的輸出值。因此，即使顯示的值在力覺感應器的額定值內，如果力覺感應器的輸出值超過額定值，也會發生5548 錯誤。

注意

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若質量屬性或重力方向設定錯誤，或若要使用的質量屬性編號錯誤，力控制功能可能會在無意中作動。請仔細進行設定。首先請確認運作情形，再執行力控制功能。

質量屬性

質量屬性物件可操控重力補償質量屬性。
質量屬性物件具備安裝於比力覺感應器更靠近尖端區域的所有物件(如末端夾具及工件)的重量(Mass屬性)及重心(GravityCenter屬性)。若為重量，請設定包含所有物件重量的數值，如末端夾具及工件; 若為重心，請在工具 0座標系內設定重心位置。
每部機器人同時最多可設定15個質量屬性物件值。這些數值可於「Robot Manager」中的[Mass/Gravity]面板，或透過MPSet陳述式設定。
重量及重心位置可於[Mass/Gravity]面板中直接設定。亦可在6軸機器人的「Mass / Gravity Wizard」中自動設定。
如需詳細資訊，請參閱下列章節。
軟體篇 [機器人管理器] (工具功能表)
- [工具]-[機器人管理器]-[質量/重力]面板
各屬性值可於MPSet陳述式中直接設定。
如需詳細資訊，請參閱下列手冊。
"Epson RC+ 8.0 選配 Force Guide 8.0 SPEL+語言參考"

重力方向

重力方向是機器人進行重力補償所需的方向。
重力方向是由各機器人基礎座標系中的重力向量所指定。機器人座標系中的「+z」代表向上的垂直方向，「+y」代表機器人前方方向。基礎座標系預設與機器人座標系一致。重力作用於向下的垂直方向，因此重力方向是以向量(0, 0, -1)表示。機器人採桌面及天吊式安裝皆適用。但若使用Base陳述式變更基礎座標系，或若機器人以傾斜狀態安裝，您需在基礎座標系中計算並設定重力方向向量。
若為重力方向，請為各機器人設定一個數值。重力方向可於「Robot Manager」中的[Mass/Gravity]面板，或於F_GravityDirection陳述式中設定。
重力方向值可於[Mass/Gravity]面板中設定。此外，也可在6軸機器人的「Mass / Gravity Wizard」中自動設定重力方向。
如需詳細資訊，請參閱下列章節。
軟體篇 [機器人管理器] (工具功能表)
- [Tools]-[Robot Manager]-[Mass/Gravity]面板
重力方向值可於F_GravityDirection陳述式中設定。
如需詳細資訊，請參閱下列手冊。
"Epson RC+ 8.0 選配 Force Guide 8.0 SPEL+語言參考"

執行重力補償

與機器人連結的力覺感應器一律會執行重力補償。未與機器人連結的力覺感應器無法執行重力補償。此外，透過從儲存的質量屬性物件選擇要使用的物件，您可隨時依操作狀態選擇參數。物件選擇會於MP陳述式中執行。執行MP陳述式後，請在力覺感應器物件的Reset屬性中，重設力覺感應器。
範例：使用Mass屬性1執行重力補償時

MP 1

如需MP陳述式的詳細資訊，請參閱下列手冊。
"Epson RC+ 8.0 選配 Force Guide 8.0 SPEL+語言參考"
在有工件及無工件的各狀態中執行力覺控制時，由於工件亦具有重量，請在各狀態中設定質量屬性，並在兩種狀態之間進行切換時執行力覺控制。
選擇數字0 (MP0)或選擇重量為「0」的質量屬性物件，皆可停止重力補償功能。若操作不需重力補償(如姿態變化小)，請選擇「MP0」以停止重力補償。停止此功能後，選擇「MP0」以外的質量屬性物件，即可重新啟動重力補償。
機器人控制器關閉後，所選的質量屬性編號及設定的質量屬性會保留到下次變更為止。開啟機器人控制器也會自動啟動重力補償。