Insert序列與物件的屬性調整方針

以下描述使用Insert序列與物件時的調整方法。

  • 當FailedStatus結果顯示為GeneralObjectFailed時：
    表示配置於Insert序列中的通用物件執行失敗。LastExecObject結果中會顯示最後執行的物件。請參考顯示出的物件屬性設定方針或調整方針，來調整屬性。

  • 當FailedStatus結果顯示為ForceConditionFailed時：
    表示在序列執行期間，力已超出物件中設定的力成功條件範圍，故執行失敗。

  • 當LastExecObject結果中顯示Insert物件時：
    將插入方向或跟隨方向的Firmness值設定小一點。
    但，動作有可能容易發生振動。請調整為可容許的狀態。
    建議在調整Firmness時，以階段性的變化來調整，例如由目前的值減少10%等方式。

  • 當LastExexObject結果中顯示TensileTest物件時：
    將Insert物件的InsertFirmnessF設定小一點。
    但，動作有可能容易發生振動。請調整為可容許的狀態。
    建議在調整Firmness時，以階段性的變化來調整，例如由目前的值減少10%等方式。

  • 當FailedStatus結果顯示為PosConditionFailed時：
    表示在TensileTest物件執行期間，位置已超出物件中設定的位置成功條件範圍，故執行失敗。

    可能是在執行了Insert物件之後，作業才失敗。請按步驟執行力覺引導序列，並在Insert物件結束時，確認插入作業是否已正常完成。

    若正常完成，請確認設定的TestForce與Clearance是否為工件的規格。TestForce若太大，即使插入作業成功也會脫落。Clearance若太小，則不滿足位置的成功條件，TensileTest物件將會失敗。

  • 當FailedStatus結果顯示為Overrun時：
    表示在Insert物件執行期間，當位置超過物件中設定的位置成功條件範圍後，力仍未滿足力的成功條件而持續動作，故判定為超過位置而失敗。
    請確認ApproachDist與InsertDepth是否設定得比實際環境還短。

  • 當FailedStatus結果顯示為Jammed時：
    表示在Insert物件執行期間，當力已滿足物件中設定的力成功條件時，位置尚未滿足位置的成功條件，故判定為阻塞而失敗。

    可能是工件相對於孔的角度過於傾斜。請確認動作起始點的工件姿態後，再次執行教導。

    若教導沒有問題，請確認ApproachDist與InsertDepth是否設定得比實際工件還長。

  • 動作發生振動時：
    將Firmness設定大一點。但機器人的反應會變得遲鈍。請調整為可容許的狀態。
    建議在調整Firmness時，以階段性的變化來調整，例如由目前的值增加10%等方式。

  • 往按壓方向大幅彈跳時：
    若重複發生每隔數秒即大幅彈跳一次的情形，可能是動作受到力覺引導序列的LimitAccelS限制。
    此外，以低功率模式執行時亦可能會發生此情形。
    若以高功率模式執行仍未改善，請調大LimitAccelS。若調大LimitAccelS仍未改善，請將按壓方向的Firmness調小。

  • 未到達目的力時：
    將插入方向的Firmness值設定小一點。
    但，動作有可能容易發生振動。請調整為可容許的狀態。
    建議在調整Firmness時，以階段性的變化來調整，例如由目前的值減少10%等方式。

  • 未往插入方向移動時：
    請確認InsertOrient已設定為欲插入的方向。
    若已設定為欲插入的方向，請確認InsertForce是否為「0」。

  • 往反方向移動時：
    請確認InsertOrient未設定為反方向。
    若已設定為預設方向，請確認力覺引導序列的ForceOrient、RobotLocal，以及目前使用的工具座標系及本地座標系。

  • 未到達目標地點時：
    未啟用力控制功能的方向未到達目標地點時，可能是已受到力覺引導序列的LimitAccel及LimitSpeed的影響。將數值設定大一點。
    此外，在低功率模式下，不論LimitSpeed及LimitAccel的設定值多大，都會受限於低功率模式的最大速度及最大加速度。請以高功率模式執行。

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