Force Guide 8.0 コマンド一覧

ロボット制御に関する命令

FCKeep		力制御機能を有効にし、指定時間が経過すると停止します。
FCEnd		実行中の力制御機能を停止します。
GetRobotFCOn		力制御機能を実行しているロボット番号を返します。
FCOn		指定されたロボットが、力制御機能を実行しているかどうかを返します。
FCElapsedTime		指定されたロボットの力制御機能を開始してからの継続時間を返します。
Move		力制御機能を有効にした直線補間動作を行います。
TMove		現在のツール座標系で、力制御機能を有効にしたオフセット直線補間動作を実行します。
BMove		選択したローカル座標系で、力制御機能を有効にしたオフセット直線補間動作を実行します。
CVMove		力制御機能を有効にして、自由曲線CP動作を実行します。
Arc3		3次元で、力制御機能を有効にし、円弧補間動作でロボットを動かします。
Arc		XY平面で、力制御機能を有効にし、円弧補間動作でロボットを動かします。
FCSMove		指定したフォース座標系で、オフセット直線補間動作を実行します。
F_CheckPos		指定位置がFMRオブジェクトで設定したトリガー条件を達成しているか、いないかを返します。

フォースオブジェクトに関する命令

FGet		フォースオブジェクトのプロパティーやステータスの値を得るときに用います。
FSet		フォースオブジェクトのプロパティーの値を設定するときに用います。
FLoad		すべてのフォースオブジェクトをディスクから現在のプロジェクトへ読み込みます。
FSave		カレントプロジェクトのすべてのフォースオブジェクトをディスクに保存します。
FExport		現在選択中のロボットのプロジェクトのフォースファイルをエクスポートします。
FImport		現在選択中のロボットのプロジェクトに、フォースファイルをインポートします。
FDef		フォースオブジェクトが定義されているか、いないかを返します。
FDel		フォースオブジェクトを削除します。
FList		オブジェクトをリスト表示します。
FLabel$		フォースオブジェクト、およびフォースセンサーオブジェクトのラベルを返します。
FNumber		フォースオブジェクトの種類ごとの番号を返します。

マスプロパティーオブジェクトに関する命令

MPGet		マスプロパティーオブジェクトのプロパティーの値を得るときに用います。
MPSet		マスプロパティーオブジェクトのプロパティーの値を設定するときに用います。
MP		使用するマスプロパティーオブジェクトの番号を設定、または返します。
MPDef		マスプロパティーオブジェクトが定義されているかを返します。
MPDel		マスプロパティーオブジェクトを削除します。
MPList		マスプロパティーオブジェクトをリスト表示します。
MPNumber		マスプロパティーオブジェクトの番号を返します。
MPLabel$		マスプロパティーオブジェクトのラベルを返します。

座標変換に関する命令

F_FlangeOffset		Tool 0 (TCP0, J6フランジ)座標系における力覚センサーの位置姿勢を設定、または返します。
F_GravityDirection		ロボットの重力方向を 設定、または返します。
F_DestPos		力制御機能による補正前の仮想的な目標位置を返します。
F_RefPos		力制御機能による補正前の仮想的な現在指令位置を返します。
F_OffsetPos		基準ポイントから相対移動した位置を返します。

フォースガイダンスに関する命令

FGRun		フォースガイドシーケンスを実行します。
FGGet		フォースガイドシーケンスやフォースガイドオブジェクトのリザルトを取得します。