Force Guide 8.0命令列表

机器人控制相关命令

FCKeep		启用力觉控制功能，并在经过指定时间后停止。
FCEnd		停止进行中的力觉控制功能。
GetRobotFCOn		返回正在执行力控制功能的机器人编号。
FCOn		确定指定的机器人是否正在执行力控制功能。
FCElapsedTime		返回指定机器人的力觉控制功能启动以后的持续时间。
Move		启用力控制并执行直线插补动作。
TMove		在当前工具坐标系中启用力控制功能执行偏移直线插补动作。
BMove		在所选本地坐标系中启用力控制功能执行偏移直线插补动作。
CVMove		启用力控制并执行自由曲线CP动作。
Arc3		在3维空间启用力控制以圆弧插补动作移动机器人。
Arc		在XY平面启用力控制以圆弧插补动作移动机器人。
FCSMove		在指定的力觉坐标系中执行偏移直线插补动作。
F_CheckPos		返回指定位置是否满足在FMR对象中设置的触发条件。

力觉对象相关命令

FGet		在获取力觉对象的属性或状态时使用。
FSet		在设定力觉对象的属性值时使用。
FLoad		从磁盘将所有力觉对象读入当前项目。
FSave		从当前项目将所有力觉对象保存至磁盘。
FExport		导出当前所选机器人项目的力觉文件。
FImport		将力觉文件导入当前所选机器人项目。
FDef		指示是否定义了力觉对象。
FDel		删除力觉对象。
FList		显示对象列表。
FLabel$		返回力觉对象和力觉传感器对象的标签。
FNumber		按类型返回力觉对象的编号。

质量属性对象相关命令

MPGet		在获取质量属性对象值时使用。
MPSet		在设定质量属性对象值时使用。
MP		设定或返回要使用的质量属性对象编号。
MPDef		指示是否定义了质量属性对象。
MPDel		删除质量属性对象。
MPList		显示质量属性对象列表。
MPNumber		返回质量属性对象编号。
MPLabel$		返回质量属性对象标签。

坐标转换相关命令

F_FlangeOffset		设定或返回在Tool 0(TCP0，J6法兰)坐标系中力觉传感器的位置和方向。
F_GravityDirection		设定或返回机器人的重力方向。
F_DestPos		返回通过力控制功能校正前的虚拟目标位置。
F_RefPos		返回通过力控制功能校正前的虚拟当前命令位置。
F_OffsetPos		返回从参考点的相对移动位置。

力觉向导相关命令

FGRun		执行力觉向导序列。
FGGet		获取力觉向导序列或力觉向导对象的结果。