Force Guide 8.0命令表

機器人控制相關命令

FCKeep		啟動力控制功能，當經過指定時間後，將執行停止。
FCEnd		停止進行中的力控制功能。
GetRobotFCOn		傳回執行力控制功能的機器人編號。
FCOn		判斷指定的機器人是否執行力控制功能。
FCElapsedTime		傳回指定機器人從啟動力控制功能以後的持續時間。
Move		啟動力控制功能並執行線性插補動作。
TMove		在目前工具座標系中，執行啟動力控制功能的偏移線性插補動作。
BMove		在本地座標系中，執行啟動力控制功能的偏移線性插補動作。
CVMove		啟動力控制功能並執行自由曲線CP動作。
Arc3		在啟動力控制功能的3D空間中，以圓形插補動作移動機器人。
Arc		在啟動力控制功能的XY平面中，以圓形插補動作移動機器人。
FCSMove		在指定的力覺座標系中，執行偏移線性插補動作。
F_CheckPos		傳回指定位置是否滿足在FMR物件中設置的觸發條件。

力覺物件相關命令

FGet		在取得力覺物件屬性或狀態時使用。
FSet		在設定力覺物件屬性數值時使用。
FLoad		從碟盤載入所有力覺物件至目前的專案。
FSave		儲存目前專案中所有力覺物件至碟盤。
FExport		匯出目前所選機器人專案的力覺檔案。
FImport		將力覺檔案匯入目前所選的機器人專案。
FDef		顯示力覺物件是否定義。
FDel		刪除力覺物件。
FList		顯示物件清單。
FLabel$		傳回力覺物件及力覺感應器物件的標籤。
FNumber		依類型傳回力覺物件的編號。

質量屬性物件相關命令

MPGet		於取得質量屬性物件數值時使用。
MPSet		於設定質量屬性物件數值時使用。
MP		設定或傳回使用質量屬性物件的編號。
MPDef		顯示質量屬性物件是否定義。
MPDel		刪除質量屬性物件。
MPList		顯示質量屬性物件清單。
MPNumber		傳回質量屬性物件的編號。
MPLabel$		傳回質量屬性物件標籤。

座標轉換相關命令

F_FlangeOffset		在Tool 0(TCP0、J6凸緣)座標系中，設定或傳回力覺感應器位置及方向。
F_GravityDirection		設定或傳回機器人的重力方向。
F_DestPos		透過力控制功能傳回修正前的虛擬目標位置。
F_RefPos		透過力控制功能傳回修正前的目前虛擬命令位置。
F_OffsetPos		傳回參考點的相對動作位置。

力覺引導相關命令

FGRun		執行力覺引導序列。
FGGet		擷取力覺引導序列或力覺引導物件結果。