Force Guide 8.0 のSPEL+コマンド

Force Guide 8.0で追加されたSPEL+コマンドを使うために必要な概念を説明します。

フォースオブジェクト

フォースオブジェクトとは、フォース機能を使うために必要なプロパティーを機能ごとにまとめたものです。
これらのオブジェクトを定義して、各フォース機能を実行します。フォースオブジェクトは、ロボットマネージャーなどのGUIや、SPEL+コマンドによって定義することができます。
フォースオブジェクトには、次の種類があります。

• 力制御機能のために用いる“フォースコントロールオブジェクト”
• フォーストリガー機能のために用いる“フォーストリガーオブジェクト”
• フォースモニター機能のために用いる“フォースモニターオブジェクト”
• フォース動作制限機能のために用いる“フォース動作制限オブジェクト”
• フォース機能に共通して用いる“フォース座標オブジェクト”

プロパティー

プロパティーとは、フォースオブジェクトに含まれるパラメーターです。プロパティーは設定と取得ができます。

プロパティーは、フォースエディターを用いてプログラム実行前に設定したり、プログラム中にSPEL+コマンドによって動的に変更ができます。

プロパティーの設定は、FSetステートメントを使用します。取得は、FGetステートメントを使用します。FSetによって設定したプロパティーは、プロジェクトをロードするタイミングでフォースファイルの内容に上書きされます。FSaveステートメントを使用すると、設定した値をファイルに保存できます。

ステータス

ステータスとは、フォースオブジェクトに含まれ、フォース機能の実行後に返される値です。

ステータスは、プログラム中にSPEL+コマンドによって取得でき、それに基づいて処理を分岐させることができます。ステータスは、FGetステートメントを使用して取得します。ステータスは、それぞれ独自のタイミングでクリアされます。各ステータスの初期化タイミングの詳細は、次のマニュアルの各ステータスを参照してください。
"Epson RC+ 8.0 オプション Force Guide 8.0 SPEL+ランゲージリファレンス"