Force Guide 8.0的SPEL+命令

下文介绍使用Force Guide 8.0新增的SPEL+命令时需要了解的概念。

力觉对象

力觉对象是使用力觉功能所需的每个功能的一组属性。
定义此对象并执行每个力觉功能。可以使用GUI(例如Robot Manager)或SPEL+命令定义力觉对象。
力觉对象的类型如下所示。

• 用于力控制功能的“力觉控制对象”
• 用于力觉触发器功能的“力觉触发器对象”
• 用于力觉监视器功能的“力觉监视器对象”
• 用于力觉动作限制功能的“力觉动作限制对象”
• 通用于所有力觉功能的“力觉坐标对象”

属性

属性是包含在力觉对象中的参数。可以设定属性，也可以获取属性。

可以在执行程序之前使用力觉编辑器设定属性，也可以在程序中使用SPEL+命令动态更改属性。

FSet语句用于设定属性。FGet语句用于获取属性。加载项目时，由FSet设定的属性会复制到力觉文件中。可以使用FSave语句将设定的值保存到文件中。

状态

状态是包含在力觉对象中的一个值，执行力觉功能之后会返回该值。

可以在程序中使用SPEL+命令获取状态，并且可以根据该状态使处理分叉。FGet语句用于获取状态。每种状态都在一个特殊的时机被清除。有关每种状态何时初始化的详细信息，请参阅以下手册中的每种状态。
“Epson RC+8.0 Option Force Guide 8.0 SPEL+语言参考”