力监视器功能的SPEL+编程

概述

力觉监视器功能使用力觉传感器测量力和转矩。
它的监视结果可用于在创建应用时调整参数，或者记录和管理在操作过程中对每个工件施加的力。
力觉监视器功能的编程按以下过程执行。

设置要执行的坐标系
设置参数
执行力监视器功能并进行测量

力监视器功能的坐标系

力觉监视器功能在力觉坐标系中工作。

力觉监视器功能会计算力觉传感器检测到的力、转矩施加到力觉坐标系的力以及转矩本身，获取值，并计算平均值和峰值。

将力觉坐标系的原点指定为实际发生接触并产生力的点。(示例：工件边缘点等)

另外，力觉坐标系的方向因应用而异。在恒定方向测量力时，无论机器人处于哪种姿态，都应指定基础坐标系和本地坐标系。在根据机器人姿态改变的方向(例如，在机器人抓取的工件的正向)测量力时，请指定工具坐标系和自定义坐标系。
力觉监视器功能可以测量在力觉坐标系中指定的以下8维数据。

六个轴(Fx到Tz)
Fmag：平移力的合力
Tmag：转矩的合成转矩

力监视器功能参数

力觉监视器功能的参数在力觉监视器对象的属性中设定。可以在执行程序之前在GUI中设定这些参数。有关在GUI中进行设定的详细信息，请参阅以下章节。
软件篇 [机器人管理器]- [Tools]菜单
- [Tools]-[Robot Manager]-[Force]面板
如果要在执行程序的过程中动态更改参数，可以使用FSet语句设定这些参数。

ForceSensor属性
指定要执行力觉监视器功能的力觉传感器的编号。

CoordinateSystem属性
指定要对其执行力觉监视器功能的力觉坐标对象。

Fmag_Axes属性
指定要合并的轴(Fx到Fz)以计算Fmag值。
要测量水平施加到XY平面的力，请指定要测量的方向; 例如，指定X轴和Y轴。

Tmag_Axes属性
指定要合并的轴(Tx到Tz)以计算Tmag值。

LPF_Enabled属性
指定要在力觉监视器功能中执行的低通滤波器所在的轴(Fx到Tmag)。
要减小噪声或忽略诸如脉冲等力觉传感器值，可以使用此属性。

LPF_TimeConstant属性
指定要在力觉监视器功能中执行的低通滤波器的时间常数。
增大值可减小噪声，但同时会降低对力觉传感器值的响应。

执行力监视器功能

可以使用力觉监视器功能执行以下操作。

获取力觉传感器值
记录力觉传感器值
获取平均值
获取峰值

获取力觉传感器值: 执行力觉监视器对象的Force属性以获取力觉传感器值。; 用法示例：; 在实型数组变量rVar中获取8维(Fx到Tmag)力觉传感器值。要获取的力觉传感器值是最新值。
获取平均值: 执行力觉监视器对象的AvgForceClear属性以开始计算力觉传感器平均值。
开始后，可以使用AvgForce状态获取平均值。; 用法示例：; 在实型数组变量rVar中获取8维(Fz到Tmag)力觉传感器平均值。
执行AvgForce状态之前，务必使用AvgForceClear属性开始计算平均值。如果未开始计算，将获取“0”。
执行AvgForce状态会停止计算平均值。要连续获取平均值，请在每次获取平均值之后再次开始计算平均值，然后获取平均值。
在开始计算平均值之后，执行AvgForce状态超过一分钟会导致发生错误。此时请在一分钟内执行AvgForce状态，或者再次开始计算平均值。
获取峰值: 执行力觉监视器对象的PeakForceClear属性以开始计算力觉传感器峰值。
开始后，可以使用PeakForce状态获取峰值。; 用法示例：; 在实型数组变量rVar中获取8维(Fx到Tmag)力觉传感器峰值。
执行PeakForce状态之前，务必使用PeakForceClear属性开始计算峰值。如果未开始计算，将获取“0”。
执行PeakForce状态会停止计算峰值。要连续获取峰值，请在每次获取峰值之后再次开始计算峰值，然后获取峰值。
记录力觉传感器值: 执行力觉监视器对象的LogStart属性以将力觉传感器值记录到文件中。
这样可以将有关每个操作的信息存储在文件中。; 用法示例：; 执行RecordStart属性30秒，以0.1秒的间隔开始将力觉传感器值等记录到文件中。在开始记录之前，文件名由在Label属性中设置的标签和开始时间确定。开始记录之后，程序将转到下一个语句。

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