故障排除

无法识别力觉传感器

请参阅以下章节并检查布线。
硬件篇 连接示例

请特别注意以下项目。

  • 力觉传感器电缆
  • 力觉传感器M/I电缆
    请检查硬件连接，然后参阅以下章节并启用力觉传感器。
    软件篇 检查连接

力觉传感器的输出值与实际力方向不同

请参阅以下章节并检查坐标系。
安装篇 Robot local

以下所有项目都会影响力觉坐标系。

  • Base, Local, Tool坐标的设定
  • FlangeOffset的设定
  • 设置力坐标对象(FCS#)

力觉传感器的输出值与实际力不同

重置力觉传感器时，力觉传感器的力和转矩输出将设为“0”。因此，如果在重置力觉传感器时施加外力，则即使去除外力之后实际上没有施加任何力，力觉传感器也会检测到力。要避免此问题，请在未施加任何外力的情况下重置力觉传感器。此外，机器人处于某些姿态时，力觉传感器的重量也会施加影响，因为检测位置位于力觉传感器结构的中心。

另外，如果力觉传感器的姿态从重置力觉传感器时的姿态更改为其他姿态，则力觉传感器的输出值也会由于重力影响而更改。如果力觉传感器的姿态在使用力觉功能(力觉控制、力觉触发器和力觉监视器)的过程中不会更改，则可以在使用力觉功能之前重置力觉传感器。

如果姿态在执行力觉功能的过程中会更改，则可以使用重力补偿来减小重力影响。有关详细信息，请参阅以下章节。
软件篇 重力补偿

力觉传感器的输出值随着时间的推移而变化

爱普生力觉传感器具有漂移特性。如果该变化处于以下章节中所述的时间漂移的范围内，则属于正常情况。
硬件篇 规格
要避免受时间漂移影响，请在使用力觉功能之前重置力觉传感器。重置力觉传感器后，应在10分钟内使用力觉功能。

力觉传感器出现异常

如果发生与力觉传感器相关的错误，请参阅以下手册并针对该错误采取措施。
“Epson RC+ 8.0 SPEL+语言参考” - SPEL+ 错误消息

如果力觉传感器使用了很长时间，而且一直未进行重置，则会由于漂移累积而出现错误。这可能会导致力觉传感器元件发生错误。如果发生错误，请执行力觉传感器对象的Reboot属性。

另外，如果力觉传感器与外围设备碰撞或力觉传感器发生错误，力觉传感器的精度可能会出现异常。在这种情况下，请检查力觉传感器是否正常工作。有关详细信息，请参阅以下章节。
软件篇 检查力觉传感器的精度

无法使用力觉引导对象执行期望的动作

使用力觉引导对象执行动作时，如果无法执行期望的动作(例如，施加的力大于预期)，请参阅以下章节并调整属性。

发生5546错误

在向力觉传感器施加来自外部装置等的振动的状态下执行Reset属性时，可能会发生5546错误。持续振动时，可通过在Reset属性中指定 “FG_RESET_WAIT_VIBRATION”加以避免。
在持续施加振动的环境中，除了发生5546错误以外，也可能会受到力控制功能的精度老化等影响。请在装置支脚部分配置橡胶垫等，以除去施加到机器人上的外部振动。

机器人未向预期方向或向相反方向动作

本公司的力觉传感器是用于感知受力的传感器。机器人的动作方向与设置的压装力、要检测的力经常为相反方向，敬请注意。
比如，在Press对象的Fx_ControlMode中指定Press+(向正方向压装)时，必须将Fx_PressForce设为负值。作为其动作结果记录的力也为负值。
另外，使用ForceControl对象的力控制功能也同样如此。要向+Fx方向移动机器人进行压装动作时，必须将Fx_TargetForce设为负值。

接触耗时过长

接触时，如果要控制在某一过冲以下，则需要将移动速度设为低速。这可能会导致循环时间延长。
在这种情况下，将开始接触动作的接近点尽可能设在接触位置附近，即可缩短接触动作的时间。但还是要考虑工件等的偏差，设置移动到接近点时不会发生碰撞的位置。
另外，使用Till FT完成接触动作时，在TillStopMode中设置FG_SOFT_STOP，即可得到改善。

未到达目标位置

仅将某一方向的力控制功能设为有效并执行Move等动作命令时，力控制功能无效的轴可能不会到达目标位置。移动所需的速度或加速度受制于力觉控制对象的LimitSpeedSRJ属性和LimitAccelSRJ属性时，会发生这种现象。

可通过MotionLimited状态，确认是否受到限制。
受到限制时，通过增大LimitSpeedSRJ属性值或LimitAccelSRJ属性值以解除限制，则可到达目标位置。但力控制功能的速度或加速度会与施加的力成正比增加。请在可容许的范围内进行调整。
无法通过LimitSpeedSRJ属性值或LimitAccelSRJ属性值进行调整时，可在Move等动作命令中减小指定的SpeedS或AccelS以解除限制，即可到达目标位置。

另外，在低功率模式下，LimitSpeedSRJ属性值或LimitAccelSRJ属性值会自动被限制在低功率范围。即使增大LimitSpeedSRJ属性值或LimitAccelSRJ属性值也没有效果时，请确认是否处于低功率模式。

压装时发生大幅反弹

LimitSpeedSRJ属性值或LimitAccelSRJ属性值较小时，对施加的力做出反应所需的速度或加速度会受到限制，这可能会导致机器人动作时发生大幅弹跳。
在这种情况下，请增大LimitSpeedSRJ属性值或LimitAccelSRJ属性值。
另外，在低功率模式下，LimitSpeedSRJ属性值或LimitAccelSRJ属性值会自动被限制在低功率范围。即使增大LimitSpeedSRJ属性值或LimitAccelSRJ属性值也没有效果时，请确认是否处于低功率模式。

未显示特定的属性

不显示控制器固件版本无法支持的属性。请更新控制器的固件版本。

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