检查力觉传感器的精度

概述

本节介绍一种检查力觉传感器是否正常工作的方法。

力觉传感器在操作过程中受到撞击或被施加超过额定负载的负载时，可能会出现精度异常。
通过比较使用力觉传感器之前所获取的数据(初始数据)和发现精度误差之后所获取的数据(比较数据)，可以检查精度是否异常。
如果在使用力觉传感器时发现异常，请按照以下步骤检查力觉传感器的精度。
执行精度检查时，确保在使用力觉传感器之前获取初始数据。

力觉传感器的保证精度为±5%。如果检查精度时发现精度达不到保证值，建议更换力觉传感器。但是，在某些应用中，即便精度达不到保证值，有些力觉传感器仍然可以使用。根据使用情况更换力觉传感器。

初始数据的获取

本节介绍如何获取初始数据。

初始数据可以通过以下页面上的示例程序获得。检查力觉传感器的精度时使用。请务必保存获取的数据。

注意

根据使用环境更改机器人的初始位置和动作，并确保机器人, 夹具末端, 电缆, 外围设备不会相互干扰。

Function ForceSensorLogSCARA       'SCARA 机器人的示例程序
  FSet FM1.Label, "ForceLog"       '指定用于文件名的标签
  Tool 0                           '指定工具0
  FSet FM1.CoordinateSystem, FCS0  '在力坐标系中指定工具坐标系
  FSet FM1.ForceSensor, 1          '指定力觉传感器编号
  FSet FM1.LPF_Enabled, False, False, False, False, False, False, False, False                            '禁用低通滤波器
  MP 0                             '停止重力补偿

  Motor On                         '打开电机
  Go AglToPls(0, 0, 0, 0)          '移动到初始位置

  FSet FS1.Reset                   '重置力觉传感器
  FSet FM1.RecordStart, 60, 0.1    '开始记录力觉传感器值
  ' -----------------操作部分------------------
  Motor On                         '打开电机
  ' Power High                     '高功率模式
  ' Accel 50, 50                   '加速度设置
  ' Speed 50                       '速度设置
  Wait 2
  Go AglToPls(0, 90, 0, 0)
  Wait 2
  Go AglToPls(0, 90, 0, -90)
  Wait 2
  Go AglToPls(0, 0, 0, -90)
  Wait 2
  Go AglToPls(0, 0, -50, -90)
  Wait 2
  Go AglToPls(0, 0, 0, -90)
  Wait 2
  Go AglToPls(0, 0, 0, 0)
  Wait 2
  ' ------------------------------------------
  FSet FM1.RecordEnd               '完成力觉传感器值的记录
Fend

说明

  1. 指定标签。文件名是指定标签的执行日期和时间。
    为文件设定任意位置和名称。
  2. 指定工具0以及在力坐标系中指定工具坐标系。
    可以使用用户配置的力觉坐标系。此外，FCS0是力觉坐标系，与默认的工具坐标系匹配，可以使用用户定义的力觉坐标对象。
  3. 指定传感器编号。
    指定将获取初始数据的力觉传感器的传感器编号。
  4. 禁用低通滤波器并停止重力补偿。
  5. 打开电机，将机器人移动到初始位置。
    在示例程序中，机器人移动到原始位置。也可以将机器人移动到用户指定的位置。
  6. 重置力觉传感器。
  7. 开始记录力觉传感器值。这些值将以0.1秒的间隔记录60秒。
  8. 移动机器人以改变力觉传感器的姿态。
    在SCARA机器人的示例程序中，从原始位置移动第2、第3和第4关节，以向力觉传感器施加惯性力。为了记录惯性力，与6轴机器人的示例程序相比，传感器值的测量间隔更短。也可使用用户指定的动作。然而，请注意，应该从初始位置开始在传感器的每个方向上施加1 [N]或更大的力。在示例程序中，速度和加速度设定已被注释掉。请先确认动作没有问题，然后再启用相关命令。
  9. 停止记录力觉传感器值。

要点

获取的力觉传感器值受以下设定的影响。

  • 基础坐标设定(Base)
  • 本地坐标设定(Local)
  • 工具设定(Tool、TLSet)
  • 法兰偏移设定(F_FlangeOffset)
  • 力坐标对象(FCS#)

保存上述设定值，以便在获取比较数据时可以复制这些设定值。

要点

力觉传感器值受物理安装条件的影响，例如机器人的倾斜程度、传感器法兰和夹具末端的形状和重量。因此，当使用环境改变时，一定要再次获取初始数据。

获取比较数据并与初始数据进行比较

当发现力觉传感器的精度异常时，请获取比较数据，并将其与初始数据进行比较。

应采用与获取初始数据时相同的步骤和条件获取比较数据。请注意，这些条件包括物理安装环境、设定值和获取数据时执行的动作。

如果初始数据与比较数据的获取条件相同，但两者比较后发现力觉传感器的输出之间存在很大差异，则不能使用此力觉传感器。

如果力觉传感器受到撞击或被施加超过额定负载的负载，可能会出现精度异常。请在力觉传感器的规格范围内使用它。有关规格的详细信息，请参阅以下章节：
硬件篇 规格

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