检查连接

检查连接

按照以下步骤检查力觉传感器和机器人系统之间的连接。

1. 启动Epson RC + 8.0，并与机器人控制器建立连接。
2. 检查是否没有错误。
3. 从设置菜单中，选择[设置控制器]。检查是否显示树形菜单-[Controller]-[Force Sensor]-[Sensor]。
4. 单击[传感器1]并检查是否正确显示连接的力觉传感器的序列号。(这是力觉传感器所连接的力觉传感器单元的Sensor端口编号。)
5. 如果没有发生错误，并且树形菜单中显示[力传感器]，则连接成功。

如果发生错误，请从“View”菜单中选择[System History]，然后找到错误并采取措施。
如果树形菜单中未显示[Force Sensor]，请检查以下内容。

• 请检查力觉传感器电缆和力觉传感器M/I连接电缆的连接。
• 请检查各连接器的连接是否松动。

检查输出值的获取

执行以下步骤，检查是否可以正确获取力觉传感器的输出值。

1. 启动Epson RC + 8.0，并与机器人控制器建立连接。
2. 在Epson RC + 8.0菜单中，单击[工具]-[力监视器]。
3. 在[Mode]中选择[Live]。
4. 在[Live]-[机器人]中选择“无”。
5. 在[Live]-[传感器]中选择要检查的传感器编号。(此时系统将显示力觉传感器坐标系中的力和转矩。)
6. 选择[开始直播]按钮。
7. 单击[重置传感器]按钮。
8. 在力觉传感器坐标系的每个轴方向上施加力，并检查是否能在力觉传感器的指定精度内检测到该力。

注意

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进入安全防护区域向力觉传感器施加力时，确保采取安全措施保障安全，例如将机器人设定为禁止操作状态。

有关安全措施的详细内容，请参阅以下手册。

“Epson RC+ 8.0 用户指南”