檢查連接狀況

檢查連接狀況

請依下列程序檢查力覺感應器及機器人系統間的連接狀況。

  1. 啟動Epson RC+ 8.0,並與機器人控制器建立連線。
  2. 確認是否無錯誤。
  3. 在設定功能表中,選擇[系統配置]。檢查是否顯示樹狀結構-[Controller]-[Force Sensor]。
  4. 按一下[感測器1],並確認已連接的力覺感應器序列代碼是否正確顯示。(此為力覺感應器連接之力覺感應器裝置的Sensor連接埠數量。)
  5. 若未發生錯誤且[力感測器]顯示於樹狀結構中,表示連接成功。

若發生錯誤,請在「View」功能表中選擇[System History]、辨識錯誤並採取修正措施。
若[Force Sensor]未顯示於樹狀結構中,請檢查下列項目。

  • 請確認力覺感應器纜線及力覺感應器M/I連接纜線的連接。
  • 請確認各接頭的連接是否鬆動。

檢查輸出值的擷取狀況

執行下列程序,檢查是否可正確擷取力覺感應器的輸出值。
画像

  1. 啟動Epson RC+ 8.0,並與機器人控制器建立連線。
  2. 在Epson RC+ 8.0功能表中,按一下[工具]-[力監視器]。
  3. 在[Mode]中選擇[Live]。
  4. 在[Live]-[機器人]中選擇「無」。
  5. 在[Live]-[感測器]中選擇要確認的感應器編號。(力覺感應器座標系中的力與扭力將隨即顯示。)
  6. 選擇[開始 Live]按鈕。
  7. 按一下[重置感測器]按鈕。
  8. 往力覺感應器座標系的各軸方向施力,並確認是否可在力覺感應器的規格內精度偵測到該力。

注意


進入防護區以對力覺感應器施力時,請透過將機器人設為禁止操作狀態等安全措施來確保安全。

如需安全詳細資訊,請參閱下列手冊。

"Epson RC+ 8.0 用戶指南"