疑難排解

無法辨識力覺感應器

請參閱下列章節並檢查接線。
硬體篇 連接範例

請特別留意下列項目。

  • 力覺感應器纜線
  • 力覺感應器M/I纜線
    檢查硬體連接情況，然後參閱下列章節並啟動力覺感應器。
    軟體篇 檢查連接狀況

力覺感應器輸出值與實際力方向不同

請參閱下列章節並檢查座標系。
安裝篇 座標系

下列所有項目皆會對力覺座標系造成影響。

  • Base, Local, Tool座標系的設定
  • FlangeOffset的設定
  • 力覺座標物件(FCS#)的設定

力覺感應器輸出值與實際力大小不同

重設力覺感應器時，其力及扭力輸出會設定為「0」。因此，若在重設力覺感應器時施加力，即使在消除外力後沒有實際施加的力，力覺感應器仍會偵測到力。為避免發生此情況，請在無施加外力時重設力覺感應器。再者，由於偵測位置位於力覺感應器結構的中央，因此會根據機器人的姿態施加力覺感應器的重量。

此外，若力覺感應器的姿態與重設時的姿態不同，則力覺感應器的輸出值也會因為重力影響而變更。若力覺感應器的姿態在使用力功能(力覺控制、力覺觸發及力覺監控)的操作中沒有改變，請立即重設力覺感應器，再使用力功能。

若在執行力功能期間姿態改變，則可透過重力補償減少重力的影響。如需詳細資訊，請參閱下列章節。
軟體篇 重力補償

力覺感應器的輸出值隨時間變化

Epson力覺感應器具備漂移特性。若變化介於下列章節中所述的時間範圍內，則為正常情況。
硬體篇 規格
若要避免時間漂移造成的影響，請立即重設力覺感應器，再使用力功能。力覺感應器重設後，請在10分鐘內使用力功能。

力覺感應器發生異常

若力覺感應器發生錯誤，請參閱下列手冊，並採取措施以避免該錯誤發生。
"Epson RC+ 8.0 SPEL+語言參考" - SPEL+ 錯誤訊息

若長時間使用力覺感應器而未重設，則誤差會因漂移而不斷累積。這可能會導致力覺感應器發生元件錯誤。若發生錯誤，請執行力覺感應器物件的Reboot屬性。

此外，力覺感應器受到周邊設備撞擊或力覺感應器發生錯誤時，可能會發生力覺感應器的精度異常。在此情況下，請檢查力覺感應器是否正確運作。如需詳細資訊，請參閱下列章節。
軟體篇 確認力覺感應器精度

無法使用力覺引導物件執行預期動作

如需使用力覺引導物件執行動作，若無法執行預期動作(如實際施加的力大於預期施加的力)，請參閱下列章節並調整屬性。

發生5546錯誤

外部裝置產生振動施加在力覺感應器上的狀態下執行Reset屬性時，可能會發生5546錯誤。若振動斷斷續續，對Reset屬性指定「FG_RESET_WAIT_VIBRATION」有時可避免發生錯誤。
在持續施加振動的環境下，除了發生5546錯誤之外，也可能造成力控制功能精度變差等影響。請在裝置的腳座鋪設橡膠片等，去除對機器人施加的外部振動。

機器人往預期方向的反方向移動

本公司的力覺感應器會偵測施加的力。請注意，機器人動作方向與要設定的按壓力及偵測力永遠保持相反方向。
例如，若在Press物件中的Fx_ControlMode指定Press+(往正方向按壓)，需在Fx_PressForce設定負值。記錄為動作結果的力也是負值。
此外，使用ForceControl物件執行力控制功能時也一樣。若要讓機器人往+Fx方向移動並執行按壓動作，需在Fx_TargetForce設定負值。

接觸很耗時間

若想要於接觸時控制在某個過衝量以下，必須降低移動速度。如此可能會使循環時間變長。
該情況下，將開始接觸動作的接近點盡量設定在靠近接觸位置，便可縮短接觸動作的時間。但，請先考慮工件等的差異後，再設定移動至接近點時不會碰撞的位置。
另外，若要使用Till FT來執行接觸動作時，在TillStopMode中設定FG_SOFT_STOP即可改善。

未到達目標地點

若只啟用某一方向的力控制功能便執行Move等動作命令時，停用力控制功能的軸可能會無法到達目標地點。這是因為移動所需的速度和加速度，受到力覺控制物件的LimitSpeedSRJ屬性和LimitAccelSRJ屬性限制所致。

可透過MotionLimited狀態確認是否受到限制。
受到限制時，將LimitSpeedSRJ屬性和LimitAccelSRJ屬性設定大一點，動作便不會受限，可到達目標地點。但，力控制功能會讓速度和加速度與施加的力成比例增加。請在可容許的範圍內調整。
LimitSpeedSRJ屬性和LimitAccelSRJ屬性若無法調整時，將指定了Move等動作命令的SpeedS和AccelS設定小一點，動作便不會受限，可到達目標地點。

而在低功率模式下，LimitSpeedSRJ屬性和LimitAccelSRJ屬性將自動被限制在低功率的範圍內。若將LimitSpeedSRJ屬性和LimitAccelSRJ屬性設定大一點仍然沒有效果時，請確認是否處於低功率模式。

機器人在按壓時大幅彈跳

若LimitSpeedSRJ屬性和LimitAccelSRJ屬性的數值較小時，回應施加的力所需的速度和加速度可能會受到限制，使機器人的動作出現大幅彈跳。
該情況下，請增加LimitSpeedSRJ屬性和LimitAccelSRJ屬性的數值。
而在低功率模式下，LimitSpeedSRJ屬性和LimitAccelSRJ屬性將自動被限制在低功率的範圍內。若將LimitSpeedSRJ屬性和LimitAccelSRJ屬性設定大一點仍然沒有效果時，請確認是否處於低功率模式。

未顯示特定的屬性

控制器韌體版本無法支援的屬性將不會顯示。請更新控制器的韌體。

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