ScrewTighten序列與物件的屬性調整方針

以下描述使用ScrewTighten序列與物件時的調整方法。

  • 當FailedStatus結果顯示為GeneralObjjectFailed時：
    表示配置於ScrewTighten序列中的通用物件執行失敗。LastExecObject結果中會顯示最後執行的物件。請參考顯示出的物件屬性設定方針或調整方針，來調整屬性。

  • 當FailedStatus結果顯示為CollisionDetect時：
    表示在序列執行期間，力已達到物件中設定的力的失敗條件，系統判定為碰撞，執行失敗。

  • 當LastExecObject結果中顯示ScrewTighten物件時：
    表示有可能在偏離螺絲孔的位置進行螺絲鎖付。請確認動作起始點後，再次執行教導。
    若教導沒有問題，請將CollisionForceThresh設定大一點。CollisionForceThresh較小的情況下，可能會因為螺絲鎖付時施加的力而錯誤偵測為碰撞。

  • 當LastExecObject結果中顯示ScrewRetighten物件時：
    請將CollisionForceThresh設定大一點。CollisionForceThresh較小的情況下，可能會因為螺絲重新鎖付時施加的力而錯誤偵測為碰撞。

  • 當FailedStatus結果顯示為Overrun時：
    表示在ScrewTighten物件或ScrewRetighten物件執行期間，當位置超過物件中設定的位置成功條件範圍後，仍未接收到螺絲鎖付完成信號而持續動作，故判定為超過位置而失敗。
    請確認ApproachDist與ScrewLength是否設定得比實際環境還短。

  • 當FailedStatus結果顯示為Jammed時：
    表示在ScrewTighten物件或ScrewRetighten物件執行期間，接收到螺絲鎖付完成信號時，位置尚未滿足位置的成功條件，故判定為阻塞而失敗。
    可能是螺絲相對於螺絲孔的角度過於傾斜。請確認動作起始點的螺絲姿態後，再次執行教導。
    若教導沒有問題，請確認ApproachDist與ScrewLenth是否設定得比實際工件還長。

  • 當FailedStatus結果顯示為NoOKSignal時：
    表示在序列執行期間，無法接收螺絲鎖付完成信號便判定為未接收完成信號，執行失敗。
    請確認機器人末端夾具的設定中，是否已正確設定螺絲鎖付完成位元。

  • 螺絲起子頭在螺絲重新鎖付中從螺絲孔偏離造成滑牙時：
    請將AddRetightenPressForce設定大一點。但，螺絲重新鎖付中的按壓力會變大，請調整為可容許的數值。

  • 動作發生振動時：
    將Firmness設定大一點。但機器人的反應會變得遲鈍。請調整為可容許的狀態。
    建議在調整Firmness時，以階段性的變化來調整，例如由目前的值增加10%等方式。

  • 往按壓方向大幅彈跳時：
    若重複發生每隔數秒即大幅彈跳一次的情形，可能是動作受到力覺引導序列的LimitAccelS限制。
    此外，以低功率模式執行時亦可能會發生此情形。
    若以高功率模式執行仍未改善，請調大LimitAccelS。若調大LimitAccelS仍未改善，請將按壓方向的Firmness調小。

  • 未到達目的力時：
    將按壓方向的Firmness值設定小一點。
    但，動作有可能容易發生振動。請調整為可容許的狀態。
    建議在調整Firmness時，以階段性的變化來調整，例如由目前的值減少10%等方式。

  • 未往按壓方向移動時：
    請確認不動作方向的ControlMode是否為Press+或Press-。
    設定為Press+或Press-時，請確認PressForce是否為「0」。

  • 往反方向移動時：
    請確認往反方向動作的方向之ControlMode是否為預設的Press+或Press-。
    若已設定為預設方向，請確認力覺引導序列的ForceOrient、RobotLocal，以及目前使用的工具座標系及本地座標系。

  • 未到達目標地點時：
    未啟用力控制功能的方向未到達目標地點時，可能是已受到力覺引導序列的LimitAccel及LimitSpeed的影響。將數值設定大一點。
    此外，在低功率模式下，不論LimitSpeed及LimitAccel的設定值多大，都會受限於低功率模式的最大速度及最大加速度。請以高功率模式執行。

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