ネジ締めシーケンスとオブジェクトのプロパティー調整ガイドライン

ネジ締めシーケンスとオブジェクトを使用するときの、調整方法について説明します。

• FailedStatusリザルトがGeneralObjjectFailedと表示されている場合:
  ネジ締めシーケンスに配置されている汎用オブジェクトで失敗しています。LastExecObjectリザルトに最後に実行したオブジェクトが表示されています。表示されているオブジェクトのプロパティー設定ガイドライン、または調整ガイドラインを参考にしてプロパティーを調整してください。

• FailedStatusリザルトがCollisionDetectと表示されている場合:
  シーケンスを実行中に、力がオブジェクトで設定されている力の失敗条件を満たしたため、衝突したと判定され失敗しています。

• LastExecObjectリザルトにネジ締めオブジェクトが表示されている場合:
  ネジがネジ穴からずれた位置にネジ締めをしている可能性があります。動作開始位置を確認して、ティーチングを再度行ってください。
  ティーチングに問題がない場合、CollisionForceThreshを大きくしてください。CollisionForceThreshが小さい場合、ネジ締め中にかかる力により衝突したと誤検出する可能性があります。

• LastExecObjectリザルトにネジ締め直しオブジェクトが表示されている場合:
  CollisionForceThreshを大きくしてください。CollisionForceThreshが小さい場合、ネジ締め直し中にかかる力により衝突したと誤検出する可能性があります。

• FailedStatusリザルトがOverrunと表示されている場合:
  ネジ締めオブジェクトまたはネジ締め直しオブジェクトを実行中に、位置がオブジェクトで設定されている位置の成功条件の範囲を超えても、ネジ締め完了信号を受信せずに動作したため、位置超過と判定され失敗しています。
  ApproachDistとScrewLengthが実際の環境と比べて短く設定されていないことを確認してください。

• FailedStatusリザルトがJammedと表示されている場合:
  ネジ締めオブジェクトまたはネジ締め直しオブジェクトを実行中に、ネジ締め完了信号を受信したとき、位置が位置の成功条件を満たしていないため、詰まったと判定され失敗しています。
  ネジがネジ穴に対して傾きすぎている可能性があります。動作開始位置のネジの姿勢を確認して、ティーチングを再度行ってください。
  ティーチングに問題がない場合、ApproachDistとScrewLenthが実際のワークと比べて長く設定されていないことを確認してください。

• FailedStatusリザルトがNoOKSignalと表示されている場合:
  シーケンスを実行中に、ネジ締め完了信号を受信できないとき、完了信号未受信と判定され失敗しています。
  ロボットハンドの設定で、ネジ締め完了ビットが正しく設定されていることを確認してください。

• ネジ締め直し中にドライバーのビットがネジ穴から外れてカムアウトしてしまう場合:
  AddRetightenPressForceを大きくします。ただし、ネジ締め直し中の押し付け力が大きくなるため、許容できる値に調整してください。

• 振動的に動く場合:
  Firmnessの値を大きくします。ただし、ロボットの反応が鈍くになります。許容できる状態に調整してください。
  Firmnessの調整は、例えば現在値から10%増加させるなど、段階的に変化させながら調整することを推奨します。

• 押し付け方向に大きくバウンドする場合:
  数秒に1回跳ねるように大きくバウンドすることを繰り返す場合、フォースガイドシーケンスのLimitAccelSによって動作が制限されている可能性があります。
  またローパワー状態で実行しているときに起こる可能性があります。
  ハイパワーモードで実行しても改善しない場合は、LimitAccelSを大きくしてください。LimitAccelSを大きくしても改善しない場合は、押し付け方向のFirmnessを小さくしてください。

• 目標力に達しない場合:
  押し付け方向のFirmnessの値を小さくします。
  ただし、動作が振動的になることがあります。許容できる状態に調整してください。
  Firmnessの調整は、例えば現在値から10%減少させるなど、段階的に変化させながら調整することを推奨します。

• 押し付け方向に動かない場合:
  動かない方向のControlModeが、Press+またはPress-となっていることを確認してください。
  Press+またはPress-に設定されている場合は、PressForceが“0”になっていないか確認してください。

• 逆方向に動く場合:
  逆方向に動く方向のControlModeが想定するPress+またはPress-となっていることを確認してください。
  想定する方向に設定されている場合は、フォースガイドシーケンスのForceOrient, RobotLocal, 使用しているツール座標系やローカル座標系を確認してください。

• 目標位置に到達しない場合:
  力制御機能を有効にしていない方向が目標位置に到達しない場合は、フォースガイドシーケンスのLimitAccelやLimitSpeedの影響を受けている可能性があります。値を大きくします。
  また、ローパワーモードの場合、LimitSpeedやLimitAccelの設定値が大きくても、ローパワーモードの最大速度や最大加速度に合わせて制限されます。ハイパワーモードで実行してください。