貼付けシーケンスとオブジェクト

貼付けシーケンスとは、ロボットに方向, 力を指定して、押し付ける動作を行うことです。押し付けるときは、押し付け面に合わせるように倣わせることもできます。把持しているワークを、別のワークの面などに貼付ける作業で使います。

貼付けシーケンスは貼付けオブジェクトで構成されます。作業に応じて、汎用フォースガイドオブジェクトを追加することもできます。

上図は、貼付けシーケンスの動作のイメージです。非接触状態から実行して、白い矢印で示す押し付ける方向に向かって移動します。接触状態になってからは、黄色い矢印が示すように一定の力を加えた状態を保持します。ここまでの動作が貼付けオブジェクトによって実行されます。

この章ではフォースガイド貼付けシーケンス、貼付けオブジェクトのシーケンスウィザードやプロパティー、設定方法を説明します。汎用フォースガイドオブジェクトについては、次の項を参照してください。
ソフトウェア編 汎用フォースガイドオブジェクト