ネジ締めシーケンスとオブジェクト

ネジ締めシーケンスは、指定方向に指定の力で押し付けながら、ネジ締めを行う機能です。I/O操作可能な電動ドライバーを使ったネジ締め作業で使います。さらにネジ締め中にネジが噛んでしまい、正しくネジが締められなかった場合にネジ締め直しを行うことが可能です。

ネジ締めシーケンスは、ネジ締めシーケンスとネジ締めオブジェクト、ネジ締め直しオブジェクトの2つのオブジェクトで構成されます。作業に応じて、フォースガイド汎用オブジェクトを追加したり削除したりすることができます。

上図は、ネジ締めシーケンスの動作のイメージです。
非接触状態から実行して、白い矢印方向で示すネジ締め方向に移動します。接触状態になってからは、黄色い矢印方向で示すネジ締め方向に、一定の押し付け力でネジ締めを行います。ここまでの動作がネジ締めオブジェクトによって実行されます。

その後、ネジが正しく締められなかった場合に、黄色い矢印方向で示すネジ締め方向に、一定の押し付け力でネジを一度緩めて再度締め直します。この動作はネジ締め直しオブジェクトによって実行されます。

この章ではフォースガイドネジ締めシーケンス, ネジ締めオブジェクト, ネジ締め直しオブジェクトのシーケンスウィザードやプロパティー、その設定方法を説明します。
フォースガイド汎用オブジェクトについては次の項を参照してください。
ソフトウェア編 汎用フォースガイドオブジェクト