挿入シーケンスとオブジェクト

挿入シーケンスは、指定方向に指定の力で押し付けながら、同時にその他の方向に倣わせながらロボットを動作させる機能です。把持しているワークを穴に挿入する作業で使います。さらに挿入した後に、コネクターのように引き抜く方向に、ある規定の力をかけても引き抜けないことを確認することも可能です。

挿入シーケンスは、挿入オブジェクトと引張り試験オブジェクトの2つのオブジェクトで構成されます。作業に応じて、汎用フォースガイドオブジェクトを追加することが可能です。

上図は挿入シーケンスの動作のイメージです。非接触状態から実行して、白い矢印で示す押し付ける方向に向かって移動します。接触状態になってからは黄色い矢印が示すように一定の力を加えた状態を保持します。ここまでの動作が挿入オブジェクトによって実行されます。

その後、黄色い矢印がしめすように押し付ける方向と逆方向に向かって一定の力を加えた状態を保持します。この動作は引張り試験オブジェクトによって実行されます。

この章では挿入シーケンス、挿入オブジェクト、引張り試験オブジェクトのシーケンスウィザードやプロパティー、その設定方法を説明します。
汎用フォースガイドオブジェクトについては次の項を参照してください。
ソフトウェア編 汎用フォースガイドオブジェクト